Honpine

Main préhensile dextre à haute précision à 21 degrés de liberté simulant la préhension naturelle de la main humaine

  • Main préhensile dextre à haute précision à 21 degrés de liberté simulant la préhension naturelle de la main humaine

● Introduction

Le HONPINE L20 est une main dextre à 21 degrés de liberté qui simule avec précision la préhension naturelle de la main humaine pour des opérations délicates. Il adopte une transmission par liaison innovante et des moteurs développés en interne pour un mouvement de haute précision, et prend en charge des capteurs de force, de vision et tactile, améliorant ainsi l'adaptabilité environnementale et l'interaction intelligente via une perception multimodale. Avec un nombre élevé de degrés de liberté, une perception multimodale et des algorithmes hybrides force-position, il est largement utilisé dans l'éducation et la recherche, l'automatisation industrielle, l'assistance domestique et les soins aux personnes âgées, offrant des solutions d'opération précises et dextres.
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Caractéristiques 

•Degrés de Liberté Hautement Bioniques & Opérations de Précision

21 degrés de liberté (16 actifs + 5 passifs) imitent les mouvements et la préhension de la main humaine pour répondre aux exigences d'opérations complexes et précises.


•Perception Multimodale & Interaction Intelligente

Configurable avec des capteurs de force et de peau électronique pour détecter avec précision la force de contact, la forme des objets et les images à courte distance—améliorant l'adaptabilité environnementale et l'intelligence d'interaction.


•Intégration Edge-Cloud & Déploiement Sans Code

Déploiement de compétences en un clic depuis les bibliothèques cloud via une architecture edge-cloud, réduisant les seuils et améliorant l'efficacité.


•Haute Fiabilité & Support de Données

Structure robuste résistant aux impacts, adaptée à l'entraînement intensif et aux scénarios industriels. Elle prend en charge la collecte de données auto-développées pour la construction de fermes de données et l'optimisation d'algorithmes.

Interfaces de Bras Robotique 

•Bras Robotiques Supportés : UR, Franka, XArm, RealMan, Songling
•Méthodes d'Acquisition de Données Supportées : gants de téléopération, gants exosquelettes, gants en métal liquide, vision, VR (Meta Quest 3)
•Simulateurs Supportés : PyBullet, Isaac, MuJoCo
•Interfaces Supportées : CAN, 485
•Applications Exemple : ROS1, ROS2, Python, C++

Spécifications

Feuille 1

Degrés de liberté16
Nombre d'articulations21 (16 actifs + 5 passifs)
Type de TransmissionTransmission par liaison
Interface de contrôleCAN/RS485
Taux de communication600kbps
Poids1100g
Charge maximale10kg
Tension de fonctionnementDC24V±10%
Courant statique0.2A
Courant moyen de fonctionnement à vide1A
Courant maximal3A
Précision de Positionnement Répétitive±0.2mm
Temps d'ouverture/fermeture1.2s
Force maximale au bout du pouce18N
Force maximale au bout des quatre doigts20N
Force de préhension maximale à cinq doigts100N

Méthodes de Communication 

•Interface CAN

Utilise un protocole propriétaire ; débit en bauds de 1 Mbps ; identifiants d'appareil par défaut : main gauche 0x28, main droite 0x27 ; prend en charge l'ID de diffusion 0x7FF (pour l'adressage, l'identification et le débogage).


•Interface RS485

Adopte le protocole Modbus ; débit en bauds de 256000 bps ; identifiants d'appareil par défaut : main gauche 0x28, main droite 0x27 ; prend en charge les codes de fonction : 03/04/06/16 ; paramètres UART fixes : 8 bits de données, 1 bit d'arrêt, pas de parité