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Contrôle de haute précision 21-DoF Main humaine industrielle dextre

  • Contrôle de haute précision 21-DoF Main humaine industrielle dextre

● Introduction

HONPINE L30 est une main dextre 21-DoF qui reproduit avec précision les mouvements fins de la main humaine avec une précision d'opération au millimètre. Elle adopte une commande par tendon avancée et des systèmes mécatroniques hautement intégrés pour un mouvement stable et un contrôle précis, et prend en charge une perception multimodale (force, toucher, vision) pour améliorer la perception en temps réel et la fiabilité de l'interaction. Avec un nombre élevé de degrés de liberté, une perception multimodale et des algorithmes de contrôle de mouvement de pointe, elle est largement utilisée dans l'automatisation industrielle, l'assistance médicale et les expériences de recherche, offrant une solution d'effecteur terminal hautement adaptable et fiable.
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Caractéristiques 

●Opération précise hautement biomimétique

21 degrés de liberté (17 actifs + 4 passifs) avec contrôle indépendant du pouce et des quatre doigts, permettant une reproduction précise des mouvements fins de la main humaine, une grande précision de positionnement répétitif et une résolution délicate de la force de préhension—adapté aux tâches de précision.


●Entraînement par tendon à réponse rapide

L'entraînement par tendon avancé et les systèmes mécatroniques hautement intégrés assurent un mouvement fluide et une vitesse maximale élevée pour répondre aux besoins de réponse rapide, tout en réalisant une légèreté et une grande compacité pour les effecteurs terminaux robotiques.


●Interaction intelligente multimodale

Prend en charge la fusion de capteurs de force, de toucher et autres pour percevoir avec précision l'environnement et fournir un retour d'interaction en temps réel—améliorant considérablement l'adaptabilité et la collaboration dans des scénarios non structurés.

Interfaces de Bras Robotique 

●Bras robotiques pris en charge : UR, Franka, XArm, RealMan, Songling
●Méthodes d'acquisition de données prises en charge : Gants de téléopération, gants à exosquelette, gants en métal liquide, vision, VR (Meta Quest 3)
●Simulateurs pris en charge : PyBullet, Isaac, MuJoCo
●Interfaces prises en charge : CAN, 485
●Cas d'utilisation exemplaires : ROS1, ROS2, Python, C++

Spécifications

Feuille 1

Degrés de liberté21
Nombre d'articulations21
Type de TransmissionEntraînement par moteur
Type de transmissionModule d'articulation autodéveloppé
Interface de contrôleCAN/RS485
Poids1200g
Charge maximale20kg
Tension de fonctionnementDC24V±10%
Courant statique0.2A
Courant moyen de fonctionnement à vide1A
Courant maximal3A
Précision de Positionnement Répétitive±0.20mm
Force de préhension maximale du pouce15N
Force de préhension maximale à quatre doigts10N
Angle de flexion à quatre doigts1.57rad(90°)
Vitesse d'abduction du pouce3.28rad/s(188.17°/s)
Vitesse de flexion à quatre doigts1.99rad/s(114.29°/s)
Vitesse de flexion du pouce1.07rad/s (62.26°/s)

Méthodes de Communication 

Protocole CAN FD

Taux de transmission élevé (jusqu'à 5 Mbps) pour une réponse rapide ; Prend en charge 64 octets de données par trame pour traiter simultanément plus de données de capteurs et de commandes de contrôle des articulations ; Mécanismes améliorés (par exemple, vérification CRC améliorée) pour une fiabilité de communication accrue.