Actionneur rotatif à entraînement harmonique à arbre creux avec double encodeur pour espaces limités

Name: Actionneur rotatif à entraînement harmonique à arbre creux avec double encodeur pour espaces limités
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● Introduction

Les actionneurs rotatifs servos à entraînement harmonique HAT (creux et standard) prennent en charge les entraînements harmoniques des modèles 11, 14, 17, 20, 25, 32, 40, 50 et 58, avec un couple nominal de 4 N·m à 1200 N·m et des diamètres extérieurs allant de 62 mm à 220 mm. Ils sont équipés d'encodeurs absolus multi-tours avec protocole Tamagawa : 17 bits en mono-tour et 16 bits en multi-tours, ou 23 bits en mono-tour et 16 bits en multi-tours. Des configurations personnalisées avec double encodeur sont également disponibles. Les actionneurs harmoniques peuvent être montés directement via la face d'extrémité, ce qui les rend idéaux pour les applications légères ou à espace limité.

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Caractéristiques

▪ Conception à passage de câble creux

Le passage creux permet aux câbles de moteur, fils de capteurs ou lignes hydrauliques/pneumatiques de traverser l'articulation. Cela évite l'enchevêtrement des câbles exposés, le rendant particulièrement adapté aux robots collaboratifs, bras robotisés multi-articulés et autres dispositifs à liaison série.

▪ Haute intégration
Moteur, codeur et frein sont entièrement intégrés en une unité compacte, permettant une connexion rapide aux entraînements et simplifiant l'intégration globale du système.

▪ Longue durée de vie & faible maintenance
Les dents d'engrenage s'usent uniformément et évitent les impacts rigides, offrant des dizaines de milliers d'heures de durée de vie en conditions normales. Une lubrification et une maintenance minimales sont requises, réduisant les coûts d'exploitation à long terme.

▪ Excellente adaptabilité environnementale
Les actionneurs fonctionnent de manière fiable dans des environnements poussiéreux ou humides. Certains modèles haut de gamme supportent une large plage de températures de -40°C à 70°C, les rendant adaptés aux ateliers industriels, environnements extérieurs et autres conditions difficiles.

▪ Fonctionnement flexible

Conçu pour des applications avec des contraintes strictes de poids et d'espace, les actionneurs permettent une conception légère et une meilleure flexibilité de mouvement, améliorant les performances globales de l'équipement.

Spécifications

Feuille 1

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Modèle		HAT11		HAT14			HAT17				HAT20					HAT25					HAT32					HAT40					HAT50		HAT58
Rapport de Réduction	/	51	101	51	81	101	51	81	101	121	51	81	101	121	161	51	81	101	121	161	51	81	101	121	161	51	81	101	121	161	51	101	51	101
Couple Nominal	N·M	4	8	8.6	13.5	13.5	27	33	49	49	30	48	58	61	61	68.5	107	133	133	133	133	206	264	267	267	242	351	460	557	557	642	823	951	1200
Couple de pointe	N·M	8.3	11	23	29	34	43	53	66	66	69	91	102	108	113	121	169	194	207	217	267	376	411	436	459	497	641	702	762	800	1163	1211	1828	1964
Vitesse nominale	RPM	69	35	59	37	30	59	37	30	25	59	37	30	25	19	49	31	25	21	16	45	28	23	19	14	39	25	20	17	12	27	22	27	22
Vitesse Maximale	RPM	102	51	118	74	59	118	74	59	50	118	74	59	50	37	94	59	48	40	30	90	57	49	38	29	80	51	41	34	25	37	30	37	30
Courant nominal	A	0.98	0.99	0.78	0.77	0.62	2.36	1.82	2.17	1.81	2.63	2.65	2.56	2.25	1.69	3.90	3.84	3.83	3.20	2.40	5.82	5.68	5.83	4.93	3.7	8.72	7.97	8.37	8.46	6.36	11.94	12.27	17.68	17.89
Courant maximal	A	2.03	1.36	2.09	1.66	1.56	3.68	2.92	2.92	2.44	6.04	5.02	4.51	3.98	3.13	6.90	6.07	5.58	4.97	3.92	11.69	10.36	9.08	8.04	6.36	17.91	14.55	12.75	11.58	9.13	21.62	18.06	33.99	29.29
Constante de couple	N·M/Arms	4.08	8.08	11.02	17.50	21.82	11.42	18.14	22.62	27.10	11.42	18.14	22.62	27.10	36.06	17.54	27.86	34.74	41.62	55.38	22.85	36.29	45.25	54.21	72.13	27.74	44.06	54.94	65.82	87.58	53.78	67.06	53.784	67.064
Précision de positionnement unidirectionnel	Arcsec	≤90	≤90	≤70	≤60	≤60	≤60	≤60	≤50	≤50	≤60	≤60	≤60	≤50	≤50	≤60	≤50	≤50	≤40	≤40	≤60	≤50	≤50	≤40	≤40	≤60	≤50	≤50	≤40	≤40	≤30	≤30	≤30	≤30
Précision de Positionnement Répétitive	Arcsec	≤20	≤20	≤15	≤10	≤10	≤15	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10
Rigidité en inclinaison	X104N.m/rad	4		8			15				24					38					95					175					Charge radiale nominale 2750N Charge axiale nominale 2750N Moment de renversement nominal 1950N.M		Charge radiale nominale 3200N Charge axiale nominale 3200N Moment de renversement nominal 2500N.M
Rigidité torsionnelle	X104N.m/rad	0.3	0.34	0.46	0.6		1.07	1.3			1.8	2.3				3.4	4.6				7.6	9.9				14	18.6
Résistance de phase du moteur	Ohma(20°C)	12		7.5			2.6				2.6					3.55					0.88					0.8					0.126		0.126
Inductance de phase du moteur	Mh	9.5		11.5			6.7				6.7					10					6.1					8					0.65		0.65
Constante de force contre-électromotrice	Vrms/Krpm	10.5		25			25				25					40					40					44					52		52
Inertie du rotor	Sans frein KG*m2	8.32*10^-6		3.6*10^-5			7.96*10^-5				8.8*10^-5					2.1*10^-4					8.3*10^-4					1.64*10^-3					4.8*10^-3		4.8*10^-3
Inertie du rotor	Avec frein KG*m2	8.73*10^-6		3.7*10^-5			9.12*10^-5				9.17*10^-5					2.2*10^-4					1.04*10^-3					2.05*10^-3					/		/
Masse (sans frein)	Kg	1.17		1.66			2.2				2.4					3.6					7.4					10.7					25		32
Masse (avec frein)	Kg	1.36		2			2.8				2.96					4.2					8.7					12					/		/
Pôles du moteur	Pôle	10		16			16				16					16					16					16					20		20
Diamètre & longueur (avec/sans frein)	mm	63mmX83mm 63mmx99.7mm		Ø74mmX91.5mm Ø74mmX109.5mm			Ø88mmX98mm Ø88mmX122mm				Ø88mmX101mm Ø88mmX125mm					Ø110mmX109mm Ø110mmX130.5mm					Ø142mmX138.7mm Ø142mmX164.2mm					Ø170mmX150.7mm Ø170mmX175.7mm					Ø214mmX196mm		Ø240mmX216mm Ø240mmX249.4mm
Diamètre de l'arbre creux	mm	Ø10mm		Ø9mm			Ø13.5mm				Ø16.5mm					Ø17mm					Ø29mm					Ø40mm					Ø40mm		Ø50mm
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