Dans une articulation robotique, les codeurs jouent un rôle similaire à la vision humaine et à la proprioception. Ils mesurent en continu la position et la vitesse du rotor du moteur ainsi que de l'arbre de sortie, renvoyant ces informations au contrôleur pour former un système de commande en boucle fermée précis. Les codeurs sont également l'un des composants clés des actionneurs articulés HONPINE, déterminant directement la précision, la stabilité et la sécurité des mouvements.

Les actionneurs rotatifs servos à entraînement harmonique HAT (creux et standard) prennent en charge les entraînements harmoniques des modèles 11, 14, 17, 20, 25, 32, 40, 50 et 58, avec un couple nominal de 4 N·m à 1200 N·m et des diamètres extérieurs allant de 62 mm à 220 mm. Ils sont équipés d'encodeurs absolus multi-tours avec protocole Tamagawa : 17 bits en mono-tour et 16 bits en multi-tours, ou 23 bits en mono-tour et 16 bits en multi-tours. Des configurations personnalisées avec double encodeur sont également disponibles. Les actionneurs harmoniques peuvent être montés directement via la face d'extrémité, ce qui les rend idéaux pour les applications légères ou à espace limité.