Les articulations robotiques à double encodeur prennent une importance croissante dans la robotique haute performance. Mais l’ajout d’un second encodeur ne consiste pas simplement à installer un autre capteur. Le véritable objectif est de répondre à deux questions différentes : De combien le moteur a-t-il bougé ? Et de combien l’articulation du robot a-t-elle réellement bougé ? Dans un module d’articulation robotique composé d’un moteur couple sans carcasse, d’un réducteur de précision, d’un encodeur et d’une bride de sortie, l’encodeur côté moteur peut mesurer avec précision la position et la vitesse du moteur. Cependant, la sortie réelle de l’articulation peut toujours être affectée par les erreurs de transmission, la déformation torsionnelle, le frottement, la dérive thermique, les tolérances d’assemblage et les variations de charge externe. C’est pourquoi une articulation robotique à double encodeur peut fournir une architecture de retour d’information plus complète. Un encodeur surveille le côté moteur, tandis que l’autre mesure le côté sortie de l’articulation. Ensemble, ils permettent au contrôleur d’observer à la fois la dynamique du moteur et la position réelle de l’articulation.

Dans une articulation robotique, les codeurs jouent un rôle similaire à la vision humaine et à la proprioception. Ils mesurent en continu la position et la vitesse du rotor du moteur ainsi que de l'arbre de sortie, renvoyant ces informations au contrôleur pour former un système de commande en boucle fermée précis. Les codeurs sont également l'un des composants clés des actionneurs articulés HONPINE, déterminant directement la précision, la stabilité et la sécurité des mouvements.

Les actionneurs rotatifs servos à entraînement harmonique HAT (creux et standard) prennent en charge les entraînements harmoniques des modèles 11, 14, 17, 20, 25, 32, 40, 50 et 58, avec un couple nominal de 4 N·m à 1200 N·m et des diamètres extérieurs allant de 62 mm à 220 mm. Ils sont équipés d'encodeurs absolus multi-tours avec protocole Tamagawa : 17 bits en mono-tour et 16 bits en multi-tours, ou 23 bits en mono-tour et 16 bits en multi-tours. Des configurations personnalisées avec double encodeur sont également disponibles. Les actionneurs harmoniques peuvent être montés directement via la face d'extrémité, ce qui les rend idéaux pour les applications légères ou à espace limité.