Les articulations des robots collaboratifs doivent trouver un équilibre entre plusieurs exigences concurrentes : couple élevé, dimensions compactes, faible poids, positionnement précis, réponse rapide et interaction réactive par contrôle de l’effort. Cela rend le choix de l’architecture de transmission particulièrement important, d’autant plus que les cobots sont conçus pour des mouvements plus dynamiques et une interaction homme-robot de plus en plus exigeante. Deux approches sont souvent envisagées pour ce type d’application : le moteur DD (moteur à entraînement direct) et le réducteur harmonique associé à un servomoteur. Un moteur DD élimine l’étage de réduction mécanique et assure une liaison directe entre le moteur et la sortie de l’articulation, tandis qu’un réducteur harmonique utilise une transmission de précision à fort rapport de réduction pour atteindre un couple de sortie élevé à partir d’un moteur compact.