L'articulation de taille d'un robot humanoïde est l'une des articulations de mouvement les plus exigeantes d'un robot humanoïde. Contrairement aux articulations de bras robotisés conventionnelles, elle soutient le haut du corps tout en gérant les flexions, les torsions, les transitions de posture et des charges dynamiques en constante évolution. Parallèlement, l'espace interne limité doit accueillir les câbles d'alimentation, les lignes de signal, les capteurs et les composants structurels. Ces exigences font d'un actionneur d'articulation à réducteur harmonique à grand alésage une option importante pour les articulations de taille des robots humanoïdes. Cet article explique comment sélectionner un actionneur d'articulation à réducteur harmonique adapté en tenant compte de la taille de l'alésage creux, du couple dynamique, du rapport de réduction, de la rigidité mécanique, de l'intégration et de la durée de vie.