La robotique humanoïde n'est plus portée uniquement par les fabricants traditionnels de robots. Les entreprises automobiles, les entreprises d'IA, les prestataires logistiques, les fabricants d'électronique grand public et les entreprises de technologies avancées entrent de plus en plus sur le marché des robots humanoïdes. Toutefois, l'intelligence artificielle ne peut créer une réelle valeur que lorsque l'intelligence numérique peut être convertie en mouvements physiques fiables. Cela fait de l'actionneur d'articulation de robot humanoïde une interface essentielle entre l'IA, la commande de mouvement et le corps physique du robot. Cet article examine pourquoi les actionneurs à entraînement harmonique, la densité de couple élevée, le faible jeu, le retour intégré et les architectures articulaires évolutives deviennent de plus en plus importants à mesure que la robotique humanoïde passe du développement de prototypes à la commercialisation à grande échelle.

Choisir le bon actionneur d’articulation robotique ne consiste plus simplement à comparer les spécifications de couple ou à sélectionner séparément un moteur et un réducteur. À mesure que les robots humanoïdes, les robots collaboratifs, les bras robotisés industriels, les robots médicaux, les manipulateurs mobiles et les systèmes robotiques spécialisés se diversifient, les fabricants de robots doivent simultanément équilibrer le couple, la vitesse, la précision, la rigidité, le poids, l’espace d’installation, le retour d’information, la communication et la sécurité. Cet article explique comment les ingénieurs peuvent choisir le bon actionneur d’articulation à réducteur harmonique ou le bon moteur d’articulation robotique en partant du problème d’application réel et en élaborant une solution au niveau de l’articulation qui correspond à la structure mécanique et aux exigences de commande du robot complet.

Découvrez comment régler les paramètres PID de l’actionneur d’articulation harmonique HPJM afin de réduire les vibrations de positionnement et d’améliorer la stabilité des mouvements à l’aide de CAN, CANopen ou EtherCAT.

Lors de l’évaluation d’un moteur de joint robotique, les ingénieurs se concentrent souvent sur le couple, la vitesse, la puissance et la résolution de l’encodeur. Cependant, ces seules spécifications ne permettent pas de décrire entièrement la rapidité et la précision avec lesquelles un joint robotique réagit aux changements de commandes de mouvement. Pour les robots humanoïdes, les robots collaboratifs, les bras robotisés et autres systèmes dynamiques, la bande passante de commande est un facteur important qui affecte la réactivité du joint, la précision du suivi et la stabilité des mouvements. La bande passante atteignable dépend non seulement du moteur, mais aussi du réducteur, de l’encodeur, de l’asservissement, de la rigidité mécanique, de l’inertie de la charge et du système de communication. Cet article explique comment la bande passante de commande influence les performances des moteurs de joints robotiques et comment les modules articulaires harmoniques et les modules articulaires planétaires peuvent être évalués dans une perspective systémique.