Choisir le bon actionneur d’articulation robotique ne consiste plus simplement à comparer les spécifications de couple ou à sélectionner séparément un moteur et un réducteur. À mesure que les robots humanoïdes, les robots collaboratifs, les bras robotisés industriels, les robots médicaux, les manipulateurs mobiles et les systèmes robotiques spécialisés se diversifient, les fabricants de robots doivent simultanément équilibrer le couple, la vitesse, la précision, la rigidité, le poids, l’espace d’installation, le retour d’information, la communication et la sécurité. Cet article explique comment les ingénieurs peuvent choisir le bon actionneur d’articulation à réducteur harmonique ou le bon moteur d’articulation robotique en partant du problème d’application réel et en élaborant une solution au niveau de l’articulation qui correspond à la structure mécanique et aux exigences de commande du robot complet.

Pour de nombreux bras robotiques, le choix d’un actionneur d’articulation ne consiste pas simplement à sélectionner le couple maximal disponible. À mesure que les systèmes robotiques deviennent plus légers, plus longs, plus compacts et de plus en plus spécialisés, les ingénieurs doivent générer un couple de sortie suffisant tout en respectant des limites strictes concernant la masse de l’actionneur et l’espace d’installation. La densité de couple devient ainsi un paramètre de plus en plus important lors de l’évaluation d’un module d’articulation harmonique. Des robots humanoïdes et collaboratifs aux manipulateurs médicaux, en passant par les robots d’inspection, les mécanismes aérospatiaux, les manipulateurs mobiles et autres bras robotiques soumis à des contraintes d’espace, un actionneur à haute densité de couple peut influencer non seulement les performances de chaque articulation, mais aussi le poids, la dynamique et l’architecture mécanique de l’ensemble du robot. Cet article examine pourquoi la densité de couple est importante, comment la masse des articulations influe sur les exigences de couple en amont et quels éléments les ingénieurs doivent prendre en compte lors du choix d’un actionneur harmonique destiné à des applications robotiques légères et spécialisées.