Lors du choix d'un servomoteur pour robot humanoïde, des facteurs tels que la réactivité, la conception structurelle, le rapport coût-performance et la dissipation thermique doivent être pris en compte.

Dans le fonctionnement des moteurs à entraînement harmonique robotiques, le protocole de communication sert de lien critique pour assurer une collaboration stable entre les composants matériels de base. EtherCAT et CAN sont les deux choix principaux, avec des différences significatives en termes de performances qui impactent directement la précision de contrôle et l'efficacité de réponse des moteurs à entraînement harmonique.