Découvrez comment régler les paramètres PID de l’actionneur d’articulation harmonique HPJM afin de réduire les vibrations de positionnement et d’améliorer la stabilité des mouvements à l’aide de CAN, CANopen ou EtherCAT.

Lors de l’évaluation d’un moteur de joint robotique, les ingénieurs se concentrent souvent sur le couple, la vitesse, la puissance et la résolution de l’encodeur. Cependant, ces seules spécifications ne permettent pas de décrire entièrement la rapidité et la précision avec lesquelles un joint robotique réagit aux changements de commandes de mouvement. Pour les robots humanoïdes, les robots collaboratifs, les bras robotisés et autres systèmes dynamiques, la bande passante de commande est un facteur important qui affecte la réactivité du joint, la précision du suivi et la stabilité des mouvements. La bande passante atteignable dépend non seulement du moteur, mais aussi du réducteur, de l’encodeur, de l’asservissement, de la rigidité mécanique, de l’inertie de la charge et du système de communication. Cet article explique comment la bande passante de commande influence les performances des moteurs de joints robotiques et comment les modules articulaires harmoniques et les modules articulaires planétaires peuvent être évalués dans une perspective systémique.

Le choix entre un moteur DD et un réducteur harmonique dépend de bien plus que du couple ou de la précision de positionnement. Un moteur à entraînement direct assure une transmission directe du couple, une réponse dynamique rapide et une transmission mécanique minimale, tandis qu’un réducteur harmonique offre un rapport de réduction élevé, une forte densité de couple, un faible jeu et une intégration compacte. Cet article compare le moteur DD et le réducteur harmonique selon 10 facteurs clés d’ingénierie, notamment le couple, la vitesse, la précision, la réponse dynamique, la rigidité, le rendement, les exigences relatives à l’encodeur, l’espace d’installation et les scénarios d’application, afin d’aider les ingénieurs à sélectionner l’entraînement adapté pour les articulations de robots, les tables rotatives CNC, les équipements à semi-conducteurs et les systèmes d’automatisation de précision.

Le couple d’un actionneur Harmonic Drive est l’un des paramètres clés lors de la sélection d’un actionneur pour les articulations robotiques et les systèmes de mouvement de précision. Cependant, le couple nominal à lui seul ne permet pas de déterminer si un actionneur convient à une application. L’inertie de la charge, l’accélération, la vitesse de sortie, le couple de pointe, le cycle de fonctionnement et les conditions d’utilisation doivent être pris en compte ensemble. Cet article explique comment évaluer le couple d’un actionneur Harmonic Drive et sélectionner la capacité de couple appropriée pour différentes applications robotiques et d’automatisation.