L'actionneur rotatif harmonique standard solide HAS intègre un moteur couple sans carcasse, un encodeur absolu multitour et un réducteur harmonique. Il prend en charge cinq modèles de réducteur harmonique : 11, 14, 17, 20, and 25, avec un couple nominal de 4 N·m à 133 N·m et des diamètres extérieurs allant de 62 mm à 110 mm. Il est équipé d'un encodeur absolu multitour avec protocole Tamagawa : monotour 23-bit, multitour 16-bit. L'actionneur peut être monté directement via la face d'extrémité, ce qui le rend idéal pour les applications légères ou à espace restreint.