L'axe de marche d'un robot est un composant central pour la transmission de couple et le support. Les réducteurs RV offrent une rigidité, une précision et un couple extrêmement élevés tout en maintenant une taille compacte et une fiabilité exceptionnelle, ce qui en fait un choix idéal pour répondre aux exigences rigoureuses des articulations des robots marcheurs en termes de capacité de charge, de résistance aux chocs et de précision.

Découvrez comment régler les paramètres PID de l’actionneur d’articulation harmonique HPJM afin de réduire les vibrations de positionnement et d’améliorer la stabilité des mouvements à l’aide de CAN, CANopen ou EtherCAT.

Lors de l’évaluation d’un moteur de joint robotique, les ingénieurs se concentrent souvent sur le couple, la vitesse, la puissance et la résolution de l’encodeur. Cependant, ces seules spécifications ne permettent pas de décrire entièrement la rapidité et la précision avec lesquelles un joint robotique réagit aux changements de commandes de mouvement. Pour les robots humanoïdes, les robots collaboratifs, les bras robotisés et autres systèmes dynamiques, la bande passante de commande est un facteur important qui affecte la réactivité du joint, la précision du suivi et la stabilité des mouvements. La bande passante atteignable dépend non seulement du moteur, mais aussi du réducteur, de l’encodeur, de l’asservissement, de la rigidité mécanique, de l’inertie de la charge et du système de communication. Cet article explique comment la bande passante de commande influence les performances des moteurs de joints robotiques et comment les modules articulaires harmoniques et les modules articulaires planétaires peuvent être évalués dans une perspective systémique.

Dans les systèmes de mouvement de précision, le choix du bon actionneur rotatif harmonique ne se limite pas à la comparaison du couple, de la vitesse ou du rapport de réduction. La configuration du système d’entraînement de l’actionneur peut également avoir un impact significatif sur l’intégration mécanique, le câblage, la gestion thermique, l’architecture de commande et la maintenance. HONPINE propose des actionneurs rotatifs harmoniques avec pilotes intégrés ou externes afin de répondre aux différentes exigences des systèmes. Un pilote intégré peut offrir une solution compacte et hautement intégrée pour les articulations robotiques et les équipements soumis à des contraintes d’espace, tandis qu’un pilote externe peut apporter une plus grande flexibilité en matière de commande centralisée, de gestion thermique et d’automatisation multi-axes. Cet article compare les deux configurations et explique comment sélectionner le bon actionneur rotatif harmonique en fonction de l’application.