Le choix d’un moteur d’articulation de robot ne consiste pas seulement à sélectionner le couple le plus élevé ou l’articulation la plus compacte. Les performances d’un bras robotisé sont en fin de compte déterminées par ce qui se passe au niveau de l’effecteur terminal. La masse de l’outil, la charge utile, le centre de gravité, l’inertie rotationnelle, la vitesse de mouvement, l’accélération et les performances de stabilisation peuvent tous influencer les exigences de chaque articulation du robot. Selon l’application, un moteur d’articulation harmonique ou un moteur d’articulation planétaire peut offrir un équilibre différent entre le couple, la vitesse, la compacité et la dynamique du système. Cet article explique comment sélectionner un moteur d’articulation de robot en partant des exigences de l’effecteur terminal et en évaluant l’ensemble du bras robotisé comme un système de mouvement.

Le choix d’un module d’articulation robotique adapté est l’une des décisions les plus importantes lors de la conception d’un bras robotisé. Le bon choix ne dépend pas uniquement de la charge utile ou du couple nominal. La masse des bras, le centre de gravité, l’inertie de rotation, l’accélération, le poids de l’articulation, la densité de couple, l’espace d’installation et le cycle de fonctionnement peuvent tous affecter les exigences finales de l’articulation. Une articulation surdimensionnée peut augmenter la masse et l’inertie du robot, tandis qu’une articulation sous-dimensionnée peut limiter les performances de mouvement et la fiabilité. Ce guide présente une approche pratique d’ingénierie pour sélectionner un module d’articulation robotique, afin d’aider les concepteurs de bras robotisés à évaluer le couple, le poids, les dimensions, les performances dynamiques et l’intégration système avant de finaliser leur architecture d’articulations.

Découvrez comment un actionneur rotatif à entraînement direct ultrafin et un moteur rotatif à entraînement direct améliorent la précision de positionnement, la fluidité des mouvements et l’intégration compacte des machines pour l’inspection des semi-conducteurs, les systèmes AOI, l’alignement optique, le tri des puces, l’inspection des wafers photovoltaïques et les équipements d’automatisation de précision.

Un moteur d’articulation robotique haute performance est bien plus qu’un moteur associé à un réducteur harmonique. La précision réelle de positionnement des articulations robotiques dépend de l’ensemble de la chaîne de mouvement, y compris des caractéristiques de transmission, de la rigidité mécanique, du retour des encodeurs, des variations de charge et des performances de commande. Bien qu’un réducteur harmonique puisse atteindre un jeu extrêmement faible, un faible jeu ne garantit pas automatiquement une précision de sortie parfaite. Un moteur d’articulation robotique à double encodeur ajoute un retour direct côté sortie à la mesure de position côté moteur, permettant au système de commande de mieux comprendre le mouvement réel de l’articulation et de réduire les effets des erreurs de transmission et des déformations dépendantes de la charge. Cet article explique comment les doubles encodeurs peuvent améliorer la précision de positionnement des articulations robotiques dans les applications de haute précision et à forte dynamique.