Importance des réducteurs de précision
Le réducteur de précision est l'un des trois composants principaux des robots et aussi le composant à la plus haute valeur, représentant 36% du coût total. Les réducteurs harmoniques et planétaires sont relativement petits et peuvent être utilisés dans les articulations des robots humanoïdes.

Les trois types ont des caractéristiques de performance différentes :

• Réducteurs harmoniquesoffrent une plus grande précision, un jeu nul, une densité de couple élevée, une bonne stabilité, un faible bruit et un rapport de transmission élevé. Leurs inconvénients incluent une durée de vie plus courte, une durabilité moindre et une efficacité réduite ;

• Réducteurs planétairesfournissent une densité de couple élevée, une longue durée de vie, une bonne durabilité et une efficacité élevée. Leurs inconvénients sont une précision moindre, un bruit plus élevé et un rapport de transmission plus faible.

• Réducteurs RVsont relativement grands en taille et en masse, ce qui les rend adaptés aux positions à charge lourde comme la base, le bras supérieur et l'épaule des robots industriels

Principe du réducteur harmonique

Le réducteur harmonique est composé de trois éléments de base : un engrenage rigide (spline circulaire) avec des dents internes, un engrenage flexible (flexspline) avec des dents externes et un générateur d'ondes. Lorsque le générateur d'ondes est installé à l'intérieur du flexspline, il force ce dernier à se déformer élastiquement en une forme elliptique. Cela provoque l'engagement complet des dents du flexspline sur le grand axe avec les dents de l'engrenage rigide, tandis que les dents sur le petit axe se désengagent complètement. Lorsque le générateur d'ondes tourne en continu, il fait subir au flexspline une déformation continue et produit un mouvement de dents décalées, permettant ainsi la transmission du mouvement entre le générateur d'ondes et le flexspline.

Principe du réducteur planétaire
La structure principale du réducteur planétaire est constituée du pignon solaire et des planétaires. Pendant le fonctionnement, le pignon solaire agit comme entrée, entraînant la rotation des planétaires à l'intérieur de la couronne dentée. La bride externe des planétaires ou d'autres structures servent de sortie. Comme les planétaires sont uniformément répartis autour du pignon solaire, le système planétaire est très robuste. Le rapport de transmission peut être facilement modifié en changeant la configuration du porte-satellites et du pignon solaire.

Principe du réducteur RV
Le réducteur RV a évolué à partir de la transmission planétaire cycloïdale traditionnelle. Sa structure de réduction combine un réducteur planétaire en première étape et un réducteur cycloïdal à galets en deuxième étape. Il utilise au moins deux arbres excentriques pour connecter le mécanisme de réduction secondaire. Le boîtier et la roue cycloïdale sont entraînés par des pièces moulées solides et des composants en acier. Lorsque le couple de rotation à haute vitesse du moteur est transmis via la roue de sortie, il se convertit en une sortie à couple élevé et basse vitesse via l'interaction des engrenages planétaires et des pignons solaires. Lorsque la roue de sortie continue de tourner, le nombre de dents du pignon principal change en conséquence, ajustant la vitesse de sortie globale du réducteur RV. De plus, le réducteur RV contient une roue excentrique intégrée qui peut inverser la direction de rotation de la roue de sortie de 180 degrés et contrôler la connexion/déconnexion entre la roue de sortie et l'engrenage planétaire, permettant ainsi le contrôle de démarrage/arrêt de la sortie.

Lorsqu'ils sont intégrés à la technologie d'intelligence incarnée, les robots humanoïdes stimuleront une innovation et une itération rapides de leurmodule articulaire, des capteurs, des mains habiles et d'autres composants associés. Cela améliorera encore les capacités généralisées de préhension et de contrôle du mouvement, rendant la perception spatiale et l'exécution opérationnelle plus précises et flexibles. Ces améliorations augmenteront considérablement la polyvalence et les capacités de généralisation des robots humanoïdes, réduiront les coûts de développement et accéléreront leur adoption dans divers secteurs et foyers. HONPINE a constitué une équipe de R&D dédiée aux robots humanoïdes pour soutenir les projets de développement, appliquant de manière appropriée la technologie de transmission de précision aux différentes articulations des robots humanoïdes.