Les articulations robotiques à double encodeur prennent une importance croissante dans la robotique haute performance. Mais l’ajout d’un second encodeur ne consiste pas simplement à installer un autre capteur. Le véritable objectif est de répondre à deux questions différentes : De combien le moteur a-t-il bougé ? Et de combien l’articulation du robot a-t-elle réellement bougé ? Dans un module d’articulation robotique composé d’un moteur couple sans carcasse, d’un réducteur de précision, d’un encodeur et d’une bride de sortie, l’encodeur côté moteur peut mesurer avec précision la position et la vitesse du moteur. Cependant, la sortie réelle de l’articulation peut toujours être affectée par les erreurs de transmission, la déformation torsionnelle, le frottement, la dérive thermique, les tolérances d’assemblage et les variations de charge externe. C’est pourquoi une articulation robotique à double encodeur peut fournir une architecture de retour d’information plus complète. Un encodeur surveille le côté moteur, tandis que l’autre mesure le côté sortie de l’articulation. Ensemble, ils permettent au contrôleur d’observer à la fois la dynamique du moteur et la position réelle de l’articulation.