Le moteur à entraînement direct TDB-112-065-NH-A est structurellement composé de quatre parties principales : le stator (partie fixe), le rotor (partie rotative), les roulements et l'encodeur (un capteur utilisé pour détecter la position de rotation). Le moteur a un diamètre de 112 mm, une hauteur de 65 mm et un poids de 2,8 kg. Il fournit un couple continu de 3 N·m et un couple de pointe allant jusqu'à 9 N·m, avec une puissance nominale de 110 W, un courant continu de 2,5 Arms et un courant de pointe de 7,5 Arms. Ses principales caractéristiques incluent des performances dynamiques élevées, une haute précision, un contrôle de vitesse optimal, une structure ultra-compacte, un excellent MTBF et des besoins de maintenance réduits.

Le moteur de couple sans cadre à rotor interne est un type spécialisé de moteur synchrone à aimants permanents (PMSM) composé de deux éléments principaux : le rotor et le stator. Le rotor est positionné à l'intérieur, tandis que le stator est monté à l'extérieur. Sa conception innovante élimine les carter, roulements et arbres traditionnels des moteurs, ne conservant que les ensembles rotor et stator. Le rotor adopte généralement une structure annulaire intégrée avec des aimants permanents, montée directement sur l'arbre de charge. Le stator est constitué de bobinages en cuivre et de tôles magnétiques, générant des forces électromagnétiques pour entraîner la rotation du rotor. Cette configuration permet une transmission de couple efficace via l'interaction des champs magnétiques, idéale pour des applications de haute précision comme les articulations robotiques et l'automatisation industrielle. Elle permet d'entraîner directement la charge, minimisant les pertes de transmission mécanique.