Le module d'articulation robotique est le matériel central des robots humanoïdes, actuellement principalement divisé en deux grandes catégories : rotatif et linéaire. Dans les conceptions de robots humanoïdes, le choix implique souvent des compromis basés sur le scénario d'application et le coût de fabrication.

Les actionneurs électriques d’articulation pour robots remplacent les systèmes hydrauliques dans les robots humanoïdes grâce à leur rendement supérieur, leur intégration compacte, leur commande précise et leurs solutions de mouvement évolutives.

Les articulations robotiques à double codeur revêtent une importance croissante dans la robotique haute performance. Mais l’ajout d’un second codeur ne consiste pas simplement à installer un capteur supplémentaire. Le véritable objectif est de répondre à deux questions différentes : De combien le moteur a-t-il tourné ? Et de combien l’articulation robotique a-t-elle réellement tourné ? Dans un module d’articulation robotique composé d’un moteur couple sans bâti, d’un réducteur de précision, d’un codeur et d’une bride de sortie, le codeur côté moteur peut mesurer avec précision la position et la vitesse du moteur. Cependant, la sortie réelle de l’articulation peut toujours être affectée par l’erreur de transmission, la déformation en torsion, le frottement, la dérive thermique, les tolérances d’assemblage et les variations de la charge externe. C’est pourquoi une articulation robotique à double codeur peut fournir une architecture de rétroaction plus complète. Un codeur surveille le côté moteur, tandis que l’autre mesure le côté sortie de l’articulation. Ensemble, ils permettent au contrôleur d’observer à la fois la dynamique du moteur et la position réelle de l’articulation.

Comprendre les différences entre les actionneurs à entraînement direct, les réducteurs harmoniques et les actionneurs rotatifs de précision intégrés Dans les systèmes de contrôle du mouvement de précision, les actionneurs à entraînement direct, les réducteurs harmoniques et les actionneurs rotatifs sont trois technologies importantes utilisées pour générer et contrôler un mouvement rotatif. Bien que ces technologies soient souvent abordées ensemble, elles jouent des rôles complètement différents dans un système de mouvement.