Le module d’articulation harmonique TCHL est un module d’articulation harmonique qui intègre directement un capteur de couple dans le réducteur à entraînement harmonique. Le capteur de couple permet une surveillance de l’état de fonctionnement du système d'entraînement et des valeurs de couple requises, permettant une détection précise de la charge de l'actionneur. Cela aide à prévenir les surcharges et permet une interaction homme-robot plus sûre. Le module est doté de câbles et connecteurs entièrement intégrés, permettant des connexions de composants rapides et précises, et un contrôle de mouvement sûr et réactif grâce à une conception hautement intégrée.

Dans le matériel central de la robotique, la précision du contrôle de position des modules articulés harmoniques affecte directement les performances globales du système. Comprendre comment le mode position calcule le mouvement est essentiel pour un contrôle précis du module. Aujourd'hui, décomposons la logique de calcul pour les moteurs à simple encodeur et double encodeur, ainsi que les points clés du contrôle de vitesse.