Dans le matériel central de la robotique, la précision du contrôle de position des modules d'articulation harmonique affecte directement les performances globales du système. Comprendre comment le mode de position calcule le mouvement est essentiel pour un contrôle précis du module. Aujourd'hui, décomposons la logique de calcul pour les moteurs à encodeur simple et double, ainsi que les points clés du contrôle de vitesse.

Calcul de position des moteurs à encodeur simple

Les moteurs à encodeur simple utilisent généralement une résolution de 16 bits. Le calcul doit prendre en compte le rapport de réduction réel des engrenages.

Une résolution de 16 bits signifie qu'une révolution mécanique du moteur correspond à 65 536 impulsions. Pour obtenir le nombre d'impulsions pour une révolution sur l'arbre de sortie, multipliez cette valeur par le rapport de réduction.

Par exemple, avec un rapport de réduction couramment utilisé de 121:1, une révolution de l'arbre de sortie nécessite :

65 536 × 121 = 7 929 856 impulsions

Cette valeur détermine directement la précision de base pour le contrôle de position dans un moteur à encodeur simple.

Calcul de position des moteurs à double encodeur

Les moteurs à double encodeur utilisent une résolution de 18 bits et ne nécessitent pas le rapport de réduction dans le calcul.

Un encodeur de 18 bits produit 262 144 impulsions par révolution, ce qui signifie que lorsque le compteur d'impulsions atteint 262 144, l'arbre de sortie effectue une révolution complète. Cela élimine l'étape de conversion du rapport de réduction, rendant l'opération plus pratique.

Logique de contrôle de vitesse

Le contrôle de vitesse est tout aussi important. En mode de contrôle de position, la vitesse est dérivée du changement de position commandée dans le temps, et le système limite en interne la vitesse maximale du moteur.

Cette vitesse maximale peut être configurée via le paramètre SDO 0x6080, avec une valeur par défaut de 1200 tr/min.

Si vous avez besoin de la vitesse réelle de l'arbre de sortie, vous devez la convertir en utilisant le rapport de réduction du moteur pour garantir que la vitesse correspond aux exigences réelles de l'application.