Ceci est un test de données réalisé par HONPINE pour un actionneur rotatif harmonique AC basé sur les besoins spécifiques d'un client.

1, Procédure de validation

Principalement basé sur les distributions de charge dynamique sous trois types de profils de route de classe B, les valeurs maximales et moyennes sont comparées avec les valeurs instantanées et continues admissibles du fournisseur de moteur (HONPINE) pour le moment de flexion, la force radiale et la force axiale.

Figure 1. Surface de route rugueuse aléatoire

À partir de ce graphique, la charge dynamique moyenne est de 2200 N et la charge dynamique de pointe est de 3300 N.

Figure 2. Surface de route sinusoïdale

À partir de ce graphique, la charge dynamique moyenne est de 2050 N et la charge dynamique de pointe est de 4200 N.

Figure 3. Surface de route en escalier

À partir de ce graphique, la charge dynamique moyenne est de 2000 N et la charge dynamique de pointe est de 3500 N.

2. Autres informations

Texte dans l'image (traduit) :

• Valeur dimensionnelle

• Trou d'entraînement

• Géométrie

• OK / Annuler

Figure 4. Mesure du rayon de frottement

1、L'angle d'inclinaison du pivot est de 8.7°.

2、La distance latérale de l'intersection de l'axe prolongé du pivot avec le sol au centre du pneu : 0.155 m.

3、La distance longitudinale de l'intersection de l'axe prolongé du pivot avec le sol au centre du pneu : peut être considérée comme 0.

4、sin 8.7° = 0.1512, cos 8.7° = 0.9885.

5、Bras de levier équivalent L_gnd = 0.155 m.

3. Méthode de calcul

Texte dans l'image (traduit) :

• Force axiale = Fz · cosθ

• Force radiale = Fz · sinθ

• Moment de flexion = (Force radiale) · L_gnd

Texte dans l'image (traduit) :

En-têtes du tableau : Condition de route | Charge dynamique | Force axiale | Force radiale | Moment de flexion

Étiquettes des lignes : Rugueuse aléatoire—Moyenne / Pointe ; Sinusoïdale—État stable / Pointe ; Escalier—Moyenne / Pointe

Par conséquent, les éléments suivants peuvent être calculés :

Ces calculs montrent que la force radiale et le moment de flexion sont entièrement dans la plage de capacité du moteur ; cependant, la force axiale dépasse la plage admissible dans certains cas.

Texte dans l'image (traduit) :

En-têtes du tableau : Condition de route | Charge dynamique | Force axiale (150 kg) (N) | Force axiale (130 kg) (N) | Force axiale (125 kg) (N) | Force axiale (120 kg) (N) | Plage admissible du moteur

Étiquettes des lignes : Rugueuse aléatoire—Moyenne / Pointe ; Sinusoïdale—État stable / Pointe ; Escalier—Moyenne / Pointe

Remarque : la masse non suspendue est fixée à 150 kg ici, tandis que la valeur réelle est d'environ 120 kg. Par conséquent, nous réduisons proportionnellement 150 kg à 130, 125 et 120 kg pour comparer la force axiale avec la plage admissible du moteur.

Figure 6. Comparaison de la force axiale sous les conditions de 150, 130, 125 et 120 kg

On peut voir qu'à 150 kg, la moyenne de la route rugueuse aléatoire, la moyenne de la route sinusoïdale et la pointe de la route sinusoïdale dépassent toutes la plage admissible du moteur. À 130 kg, seule la pointe de la route sinusoïdale dépasse la valeur admissible continue de 98.4 N. À 125 kg, l'exigence est satisfaite.

Texte dans l'image (traduit) :

Séries HAS/HAT/HAM/HAG

Modèle

Moment de flexion continu admissible (Mb di)

Moment de flexion instantané admissible (Mb max)

Force radiale continue admissible (Ft di)

Force radiale instantanée admissible (Ft max)

Force axiale continue admissible (Fa di)

Force axiale instantanée admissible (Fa max)

Texte dans l'image (traduit) :

Sélection HAT/HATF-

Rapport de réduction

Couple de pointe / Couple nominal

Vitesse maximale / Vitesse nominale

Courant maximal / Courant nominal

Constante de couple

Résistance / inductance entre phases

Constante de force contre-électromotrice

Encodeur absolu : type ; résolution en un tour ; compteur de tours multi-tours

Précision de positionnement unidirectionnelle

Répétabilité

Rigidité en inclinaison / Rigidité torsionnelle

Inertie du rotor (sans frein / avec frein)

Nombre de pôles du moteur

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4. Résumé

La force radiale et le moment de flexion répondent aux exigences pour toutes les conditions, y compris la simulation de masse non suspendue à une roue de 150 kg ; la force axiale répond à la plage admissible du moteur lorsque la masse non suspendue est de 125 kg.

De plus, en considérant l'effet d'amortissement des rondelles et des douilles, et la légère atténuation de la charge dynamique lorsqu'elle passe à travers la roue et le pivot de direction,