Lors du développement et de l'intégration de robots humanoïdes, la compatibilité des protocoles de communication dans l'actionneur de jointure robotique impacte directement la précision de contrôle, la stabilité du système et la flexibilité pour les extensions futures. Récemment, nous avons reçu plusieurs demandes d'ingénieurs se demandant si le matériel central de notre robot, l'actionneur rotatif harmonique robotique, peut simultanément supporter les protocoles EtherCAT et CAN. Quelles sont les différences fonctionnelles entre ces deux méthodes de connexion ? Explorons ces questions en détail aujourd'hui

1. Connexions séparées : EtherCAT et CAN peuvent tous deux assurer un contrôle complet

Que ce soit connecté uniquement via EtherCAT ou CAN, notre actionneur de jointure robotique peut fonctionner de manière autonome avec toutes ses fonctionnalités, répondant aux besoins de divers scénarios d'utilisation :

Connecté uniquement à EtherCAT : Tirant parti des fonctionnalités de communication haute vitesse et en temps réel d'EtherCAT, le système peut transmettre avec précision des commandes de contrôle telles que la position, la vitesse et le couple. Il prend en charge une synchronisation au niveau microseconde, ce qui le rend parfait pour les applications de contrôle de mouvement haute précision et haute dynamique (par exemple, robots d'assemblage de précision, robots collaboratifs). Cela garantit des réactions de mouvement rapides avec une erreur minimale.

Connecté uniquement à CAN : Pour les scénarios avec des exigences de bande passante plus faibles, ou où le contrôle des coûts est plus important (par exemple, robots AGV, robots de manutention de matériaux à faible charge), une connexion CAN unique peut transmettre de manière fiable les commandes de contrôle et les retours d'état du moteur, offrant un équilibre entre praticité et rentabilité.

2. Connexions simultanées : EtherCAT est prioritaire, CAN passe en mode surveillance

Lorsque EtherCAT et CAN sont connectés simultanément à l'actionneur de jointure robotique, le système déclenche automatiquement le mécanisme de "priorité EtherCAT" pour éviter les conflits de commandes entre les deux bus tout en maximisant les avantages des deux protocoles :

Les droits de contrôle appartiennent à EtherCAT : À ce stade, seul le bus EtherCAT a la permission d'envoyer des commandes de contrôle, permettant un contrôle de mouvement haute précision tout en garantissant la nature en temps réel et exclusive de la boucle de contrôle principale, non affectée par d'autres bus.

CAN passe en mode surveillance : Le bus CAN passe automatiquement en "mode surveillance" pour fournir en continu des retours sur les états clés du moteur, tels que la vitesse du moteur, la température des enroulements, le courant de fonctionnement et les codes de défaut. Cela permet aux ingénieurs de suivre l'état opérationnel du système, facilitant le débogage, la maintenance et le dépannage des pannes, assurant ainsi le fonctionnement stable du système.

Si votre projet doit équilibrer un contrôle haute précision et une surveillance multidimensionnelle de l'état, envisagez d'utiliser l'approche de connexion simultanée EtherCAT + CAN. Cependant, si votre application nécessite uniquement des fonctions de contrôle de base, choisir l'un ou l'autre protocole sera suffisant.

Si vous rencontrez des problèmes lors de la sélection du protocole ou de la configuration de la connexion, ou si vous souhaitez en savoir plus sur des cas d'adaptation spécifiques dans certains scénarios, n'hésitez pas à laisser un commentaire ci-dessous. Notre équipe technique se fera un plaisir de vous aider !