Motoréducteur harmonique robotique à encodeurs haute précision avec STO
● Introduction
Fonctionnalités
● Des fonctions STO et de freinage optionnelles sont disponibles, offrant une sécurité opérationnelle renforcée.
● La conception intégrée tout-en-un est plus légère que celle des actionneurs harmoniques traditionnels avec variateurs externes.
● Équipé d’un encodeur 20 bits, il permet des mouvements plus fluides, une précision supérieure et une erreur réduite, assurant un contrôle en boucle fermée de haute précision.
● Utilise un réducteur harmonique de haute précision, offrant une répétabilité supérieure et une inversion de sens sans délai.
● Présente une conception à arbre creux, rendant le passage et la gestion des câbles plus pratiques.
● Prend en charge deux entrées et sorties numériques 24V, ainsi qu’une interface analogique ±10V pour une intégration de commande flexible.
● Compatible avec plusieurs protocoles de communication, notamment EtherCAT (CiA402), CANopen (CiA402), CAN-FD et RS485 Modbus.
● Fournit une interface de débogage USB avec accès en temps réel aux boucles de position, de vitesse et de courant, permettant le réglage des paramètres PID et la surveillance de l’état du variateur.
● Prend en charge plusieurs modes de fonctionnement, notamment couple profilé, vitesse, position, position/vitesse/courant synchrones cycliques, commande analogique et mode de référencement.
● Équipé d’une identification avancée de l’inertie pour les conditions de charge variable, améliorant l’adaptabilité et les performances du système.
● Fonctions de protection complètes intégrées, telles que STO, surtension/sous-tension, surintensité, surchauffe, erreurs de suivi, erreurs de synchronisation et défauts de communication.
● Conçu pour un fonctionnement fiable dans les environnements industriels, avec résistance aux vibrations, haute performance d’isolation et indice de protection jusqu’à IP40.
Spécifications
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Qu'est-ce que le module d'articulation harmonique de la série HAG? Pour quelles applications est-il utilisé?
Scénarios d'application:
Cou, membre supérieur, taille, articulation de la hanche et articulation du genou des robots humanoïdes, ainsi que bras robotiques collaboratifs, bras robotiques médicaux, robots à usage spécial et AGV.
Couverture des modèles:
7 modèles au total — HAG-11, 14, 17, 20, 25, 32 et 40 — avec des plages de couple de 4.6 N·m à 556 N·m.
Quelle est la principale différence entre la série HAG et les modules d’actionneur à réducteur harmonique conventionnels?
Tous les modèles de la série HAG peuvent être équipés d’un capteur de couple intégré, permettant un contrôle de force en boucle fermée. Les versions avec détection de couple et sans détection de couple partagent les mêmes dimensions mécaniques, ce qui permet aux clients de passer librement de l’une à l’autre sans reconception.
Le capteur de couple est intégré à l’intérieur de l’articulation, éliminant les contraintes liées aux capteurs de force externes et prenant en charge une rotation continue illimitée à 360° sans interférence de câble.
En revanche, les solutions traditionnelles reposent sur des capteurs de couple externes ou sur l’estimation du courant moteur, qui sont fortement affectés par les frottements et la dérive thermique, entraînant une faible constance du contrôle de force.
Quels modes de commande l’actionneur harmonique de la série HAG prend-il en charge?
Mode courant
Mode vitesse
Mode position
Mode couple (commande de force en boucle fermée basée sur le capteur de couple intégré)
Elle prend également en charge les modes synchrones cycliques CSP / CST / CSV et est entièrement compatible avec le profil d’entraînement CiA 402.
Quels protocoles de communication sont pris en charge par les motoréducteurs harmoniques hag ?
EtherCAT
CAN
CAN-FD
Elle offre une excellente compatibilité, permettant aux clients de passer d’autres marques sans avoir à reconcevoir leur architecture de commande.
Quelles sont les spécifications de précision des actionneurs harmoniques hag ?
Précision de positionnement ≤ 10 arcsec (selon le modèle)
Précision de positionnement répétée ≤ 2 arcsec (selon le modèle)
Les performances varient selon le modèle et le rapport de réduction. Par exemple, le HAG-17 offre une précision de positionnement de ≤ ±20 arcsec et une répétabilité de ≤ ±5 arcsec.
Quelles options d’intégration sont disponibles pour les actionneurs à réducteur harmonique?
Capteur de couple: permet un contrôle de force en boucle fermée
Frein électromagnétique: pour le maintien hors tension
Deux codeurs haute précision: 20-bit (côté moteur) + 19-bit (côté sortie)
Fonction de sécurité STO (Safe Torque Off)
Interfaces I/O: deux bornes intégrées pour la connexion de signaux externes
Comment sélectionner le motoréducteur harmonique HAG adapté à différentes applications ?
Modèle Domaine d'application
HAG-11 / 14 / 17 Cou, membre supérieur, main dextre, poignet
HAG-20 / 25 Taille, articulation de l'épaule
HAG-32 / 40 Articulation de la hanche, articulation du genou (articulations porteuses à charge de couple élevée)
