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Moteur d'engrenage harmonique robotisé avec encodeurs haute précision et STO

Name: Moteur d'engrenage harmonique robotisé avec encodeurs haute précision et STO
SKU: -1

● Introduction

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Vous êtes ici: HONPINE Precision > Moteur d'articulation de robot > Moteur d'engrenage harmonique robotisé avec encodeurs haute précision et STO

Le moteur d'engrenage harmonique robotisé HAG est un actionneur d'articulation de robot spécialement conçu pour les applications robotiques. Le pilote intégré est monté à la base du moteur d'engrenage et est équipé d'encodeurs haute précision - une résolution de 20 bits côté haute vitesse et 19 bits côté sortie - permettant un contrôle en boucle fermée complète. Des fonctions STO et de freinage optionnelles sont disponibles pour garantir une utilisation plus sûre de l'équipement.

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Caractéristiques

● Les fonctions STO et frein optionnelles sont disponibles, offrant une sécurité opérationnelle améliorée.

● La conception tout-en-un intégrée est plus légère que les actionneurs harmoniques traditionnels avec drivers externes.

● Équipé d'un encodeur 20 bits, permettant un mouvement plus fluide, une précision plus élevée et une erreur plus faible, atteignant un contrôle en boucle fermée de haute précision.

● Utilise une transmission harmonique de haute précision, offrant une répétabilité supérieure et une inversion de direction sans délai.

● Doté d'une conception à arbre creux, facilitant le routage et la gestion des câbles.

Spécifications

Feuille 1

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Sélection de modèle Moteur d'engrenage harmonique HAG			11
Rapport de réduction			51	81	101
48VDC	Couple de pointe	N.m	11.4	15	18
	Couple nominal	N.m	4.6	6.2	7.3
	Vitesse maximale	rpm	63	40	32
	Vitesse nominale	rpm	59	37	30
	Courant maximal	Arms	3.73	3.09	2.97
	Courant nominal	Arms	1.5	1.28	1.2
	Constante de couple	N.m/Arms	3.06	4.86	6.06
	Résistance de phase du moteur	Ohms(20℃)	2.56
	Inductance de phase du moteur	mH	1.8
	Constante de force électromotrice du moteur	Vrms/krpm	9.5
Encodeur absolu	Types d'encodeur		Protocole absolu BiSS-C
	Résolution de l'encodeur (extrémité haute vitesse)	bit	Tour unique 220(1048576)
	Résolution de l'encodeur (extrémité de sortie)	bit	Single Turn 219(524288) Multi-Turn 212(4096)
Précision de positionnement unidirectionnel		Arcsec	≤60	≤50	≤50
Précision de répétabilité		Arcsec	≤15	≤10	≤10
Rigidité de renversement		x104N.m/ rad	8
Rigidité torsionnelle		x104N.m/ rad	0.46	0.6
Moment d'inertie du rotor	Sans frein	kg*m²	1.9*10-5
Poids	Avec frein	Kg	0.47
Pôles du moteur		Pôle	10

Feuille 2

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Sélection de modèle Moteur d'engrenage harmonique HAG			14
Rapport de réduction			51	81	101
48VDC	Couple de pointe	N.m	23	29	35
	Couple nominal	N.m	10.5	16.5	21
	Vitesse maximale	rpm	88	56	45
	Vitesse nominale	rpm	59	37	30
	Courant maximal	Arms	7.58	6.02	5.82
	Courant nominal	Arms	3.46	3.42	3.49
	Constante de couple	N.m/Arms	3.03	4.82	6.01
	Résistance de phase du moteur	Ohms(20℃)	TBD
	Inductance de phase du moteur	mH	TBD
	Constante de force électromotrice du moteur	Vrms/krpm	7
Encodeur absolu	Types d'encodeur		Protocole absolu BiSS-C
	Résolution de l'encodeur (extrémité haute vitesse)	bit	Tour unique 220(1048576)
	Résolution de l'encodeur (extrémité de sortie)	bit	Single Turn 219(524288) Multi-Turn 212(4096)
Précision de positionnement unidirectionnel		Arcsec	≤60	≤50	≤50
Précision de répétabilité		Arcsec	≤15	≤10	≤10
Rigidité de renversement		x104N.m/ rad	8
Rigidité torsionnelle		x104N.m/ rad	0.46	0.6
Moment d'inertie du rotor	Sans frein	kg*m²	3.76*10-5
Poids	Avec frein	Kg	0.97
Pôles du moteur		Pôle	16

Feuille 3

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Sélection de modèle Moteur d'engrenage harmonique HAG			17
Rapport de réduction			51	81	101
48VDC	Couple de pointe	N.m	38	49	54
	Couple nominal	N.m	22	28	32
	Vitesse maximale	rpm	78	49	40
	Vitesse nominale	rpm	59	37	30
	Courant maximal	Arms	8.47	6.87	6.08
	Courant nominal	Arms	4.9	3.93	3.6
	Constante de couple	N.m/Arms	4.49	7.13	8.89
	Résistance de phase du moteur	Ohms(20℃)	TBD
	Inductance de phase du moteur	mH	TBD
	Constante de force électromotrice du moteur	Vrms/krpm	8
Encodeur absolu	Types d'encodeur		Protocole absolu BiSS-C
	Résolution de l'encodeur (extrémité haute vitesse)	bit	Tour unique 220(1048576)
	Résolution de l'encodeur (extrémité de sortie)	bit	Single Turn 219(524288) Multi-Turn 212(4096)
Précision de positionnement unidirectionnel		Arcsec	≤60	≤50	≤50
Précision de répétabilité		Arcsec	≤15	≤10	≤10
Rigidité de renversement		x104N.m/ rad	15
Rigidité torsionnelle		x104N.m/ rad	1.07	1.3
Moment d'inertie du rotor	Sans frein	kg*m²	6.8*10-5
Poids	Avec frein	Kg	1.16
Pôles du moteur		Pôle	16

Feuille 4

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Sélection de modèle Moteur d'engrenage harmonique HAG			20
Rapport de réduction			51	81	101	121
48VDC	Couple de pointe	N.m	66	91	104	111
	Couple nominal	N.m	36	62	71	71
	Vitesse maximale	rpm	78	49	40	33
	Vitesse nominale	rpm	51	32	26	21
	Courant maximal	Arms	14.71	12.77	11.7	10.42
	Courant nominal	Arms	8.02	8.7	7.99	6.67
	Constante de couple	N.m/Arms	4.49	7.13	8.89	10.65
	Résistance de phase du moteur	Ohms(20℃)	0.18
	Inductance de phase du moteur	mH	0.45
	Constante de force électromotrice du moteur	Vrms/krpm	7.7
Encodeur absolu	Types d'encodeur		Protocole absolu BiSS-C
	Résolution de l'encodeur (extrémité haute vitesse)	bit	Tour unique 220(1048576)
	Résolution de l'encodeur (extrémité de sortie)	bit	Single Turn 219(524288) Multi-Turn 212(4096)
Précision de positionnement unidirectionnel		Arcsec	≤60	≤50	≤50	≤50
Précision de répétabilité		Arcsec	≤10	≤10	≤10	≤10
Rigidité de renversement		x104N.m/ rad	24
Rigidité torsionnelle		x104N.m/ rad	1.8	2.3
Moment d'inertie du rotor	Sans frein	kg*m²	9.47*10-5
Poids	Avec frein	Kg	1.63
Pôles du moteur		Pôle	16

Feuille 5

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Sélection de modèle Moteur d'engrenage harmonique HAG			25
Rapport de réduction			51	81	101	121
48VDC	Couple de pointe	N.m	126	199	221	235
	Couple nominal	N.m	64	100	125	144
	Vitesse maximale	rpm	69	43	35	29
	Vitesse nominale	rpm	59	37	30	25
	Courant maximal	Arms	28.07	27.92	24.86	22.07
	Courant nominal	Arms	14.26	14.03	14.06	13.52
	Constante de couple	N.m/Arms	4.49	7.13	8.89	10.65
	Résistance de phase du moteur	Ohms(20℃)	TBD
	Inductance de phase du moteur	mH	TBD
	Constante de force électromotrice du moteur	Vrms/krpm	8
Encodeur absolu	Types d'encodeur		Protocole absolu BiSS-C
	Résolution de l'encodeur (extrémité haute vitesse)	bit	Tour unique 220(1048576)
	Résolution de l'encodeur (extrémité de sortie)	bit	Single Turn 219(524288) Multi-Turn 212(4096)
Précision de positionnement unidirectionnel		Arcsec	≤60	≤50	≤50	≤50
Précision de répétabilité		Arcsec	≤10	≤10	≤10	≤10
Rigidité de renversement		x104N.m/ rad	38
Rigidité torsionnelle		x104N.m/ rad	3.4	4.6
Moment d'inertie du rotor	Sans frein	kg*m²	1.45*10-4
Poids	Avec frein	Kg	2.53
Pôles du moteur		Pôle	16

Feuille 6

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Sélection de modèle Moteur d'engrenage harmonique HAG			32
Rapport de réduction			51	101	161
48VDC	Couple de pointe	N.m	255	380	430
	Couple nominal	N.m	127	247	300
	Vitesse maximale	rpm	59	30	19
	Vitesse nominale	rpm	47	24	15
	Courant maximal	Arms	48.08	36.18	25.68
	Courant nominal	Arms	23.94	23.51	17.92
	Constante de couple	N.m/Arms	5.3	10.5	16.74
	Résistance de phase du moteur	Ohms(20℃)	TBD
	Inductance de phase du moteur	mH	TBD
	Constante de force électromotrice du moteur	Vrms/krpm	10
Encodeur absolu	Types d'encodeur		Protocole absolu BiSS-C
	Résolution de l'encodeur (extrémité haute vitesse)	bit	Tour unique 220(1048576)
	Résolution de l'encodeur (extrémité de sortie)	bit	Single Turn 219(524288) Multi-Turn 212(4096)
Précision de positionnement unidirectionnel		Arcsec	≤60	≤55	≤45
Précision de répétabilité		Arcsec	≤10	≤10	≤10
Rigidité de renversement		x104N.m/ rad	95
Rigidité torsionnelle		x104N.m/ rad	7.6
Moment d'inertie du rotor	Sans frein	kg*m²	9.24*10-4
Poids	Avec frein	Kg	5
Pôles du moteur		Pôle	16

Feuille 7

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Feuille 8

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