Actionneur d’articulation harmonique robotisé de haute précision avec une haute précision de positionnement

Name: Actionneur d’articulation harmonique robotisé de haute précision avec une haute précision de positionnement
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● Introduction

L'actionneur articulaire harmonique HONPINE HAU est conçu pour les applications robotiques exigeant une haute précision de positionnement, une forte capacité de surcharge et une conception à grand alésage central. Par rapport à l'actionneur articulaire harmonique HONPINE HAG, le HAU supprime la configuration du capteur de couple, ce qui en fait une solution plus compacte pour les applications ne nécessitant pas de détection de couple.
L'actionneur articulaire harmonique HAU est particulièrement adapté aux robots humanoïdes de haute précision, aux robots spécialisés et aux bras robotisés. En combinant une haute précision de positionnement, des performances de surcharge de niveau industriel et un grand diamètre d'alésage central, le HAU est conçu pour aider les robots à réaliser des mouvements stables et précis dans des applications exigeantes.

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Caractéristiques

Haute précision de positionnement

L'actionneur d'articulation harmonique HONPINE HAU offre une précision de positionnement inférieure à 15 arcsec et une répétabilité inférieure à 1.5 arcsec, assurant un contrôle précis des mouvements pour les articulations robotiques nécessitant des performances de positionnement constantes.

Comparé à de nombreux actionneurs d'articulation harmonique similaires disponibles sur le marché, le HAU offre un haut niveau de précision de positionnement tout en conservant la résistance mécanique requise pour les applications robotiques pratiques.

Pour les projets ayant des exigences de précision plus élevées, HONPINE peut également fournir des solutions personnalisées d'actionneurs d'articulation harmonique avec une précision de positionnement inférieure à 15 arcsec, selon les exigences spécifiques de l'application.

Performances de surcharge de niveau industriel

L'actionneur d'articulation harmonique HONPINE HAU est conçu pour les applications industrielles exigeantes, avec une redondance mécanique et de puissance suffisante pour assurer des performances fiables sous des charges variables et des conditions de fonctionnement dynamiques.

Sa large plage de fonctionnement en couple de pointe et en vitesse permet à l'actionneur de maintenir une réponse dynamique plus performante à différentes vitesses de mouvement. Par exemple, le HAU14 peut fournir un couple de pointe de 35 N·m sur une plage de vitesse de 0–4,000 rpm.

Une plage de couple-vitesse utilisable plus étendue confère à l'actionneur d'articulation harmonique une plus grande flexibilité lorsque le robot fonctionne selon différents profils de mouvement. Au lieu d'être optimisé pour une plage de fonctionnement restreinte, le HAU est conçu pour fournir une puissance de sortie plus stable et plus réactive dans un éventail plus large de conditions de travail.

Grande conception creuse pour un passage des câbles facilité

Un autre avantage important de l'actionneur d'articulation harmonique HONPINE HAU est sa grande conception creuse. Le diamètre creux varie de 16.8 mm à 28 mm, ce qui est supérieur à celui de nombreux actionneurs d'articulation harmonique comparables.

Le passage creux plus grand offre un espace supplémentaire pour acheminer les câbles d'alimentation, les lignes de signal, les câbles de communication et les autres câblages à travers l'articulation du robot. Cela peut simplifier la gestion des câbles et contribuer à réduire les interférences avec la structure mécanique, en particulier dans les robots humanoïdes et les bras robotiques dotés d'agencements d'articulations compacts.

Pour les systèmes robotiques où le passage interne des câbles et l'intégration mécanique compacte sont importants, la grande conception creuse du HAU offre une plus grande flexibilité lors de la conception des articulations et du robot.

Spécifications

Feuille 1

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Modèle	Rapport de réduction	Couple nominal	Couple maximal	Vitesse nominale / vitesse max. sous charge	Vitesse max. à vide	Courant nominal	Courant max.	Constante de couple	Constante de force contre-électromotrice du moteur	Résolution de l’encodeur	Précision de positionnement absolue	Répétabilité	Rigidité au renversement	Rigidité torsionnelle	Frein côté moteur	Inertie du rotor sans frein	Inertie du rotor avec frein	Poids sans frein	Poids avec frein	Paires de pôles du moteur
Modèle	unité	N·m	N·m	RPM	RPM	Arms	Arms	N·m/Arms	Vrms/krpm	bit	Arcsec	Arcsec	x10^4N·m/rad	x10^4N·m/rad	N·m	Kg*m^2	Kg*m^2	kg	kg	Pôle
HAU-11 Sans STO	51	4.6	11.4	59	98	2.04	4.54	2.26	4.87	Monotour 20 bits Multitour 12 bits	≤75	≤15	8	0.46	≥0.15	1.86*10^-5	1.94*10^-5	0.56	0.6	16
	81	6.2	15	37	62	1.73	3.76	3.59						0.6
	101	7.3	18	30	50	1.63	3.62	4.47						0.6
HAU-14 Sans STO	51	10.5	23	59	98	2.92	6.39	3.60	7	Monotour 20 bits Multitour 12 bits	≤75	≤15	8	0.46	≥0.32	3.52*10^-5	3.76*10^-5	0.915	0.96	16
	81	16.5	29	37	62	2.89	5.07	5.71						0.6
	101	21	35	30	50	2.95	4.91	7.13						0.6
HAU-17	51	21	38	59	78	4.93	8.91	4.26	8	Monotour 20 bits Multitour 22 bits	≤75	≤15	15	1.07	≥0.32	6.61*10^-5	6.8*10^-5	1.34	1.39	16
	81	28	49	37	49	4.13	7.24	6.77						1.3
	101	32	54	30	40	3.79	6.40	8.44						1.3
HAU-20	51	31	61	59	98	11.15	21.95	2.78	7	Monotour 20 bits Multitour 27 bits	≤75	≤15	24	1.8	≥0.7	8.81*10^-5	9.47*10^-5	1.54	1.62	16
	81	49	91	37	62	11.10	20.61	4.41						2.3
	101	61	104	30	50	11.08	18.89	5.50						2.3
	121	71	111	25	41	10.77	16.83	6.59						2.3
HAU-25	51	66	122	59	78	18.89	37.55	3.49	7	Monotour 20 bits Multitour 32 bits	≤75	≤15	38	3.4	≥2	1.33*10^-4	1.45*10^-4	2.51	2.62	16
	81	105	195	37	49	18.92	37.78	5.55						4.6
	101	131	221	30	40	18.93	34.35	6.92						4.6
	121	144	235	25	33	17.37	30.49	8.29						4.6
HAU-32 Vitesse max. sous charge	51	137	255	47	59	23.94	48.08	5.30	10	Monotour 20 bits Multitour 37 bits	≤75	≤15	95	7.6	≥4.2	8.84*10^-4	9.24*10^-4	5.57	5.8	16
	81	202	376	30	37	23.98	44.63	8.42						9.9
	101	252	411	23	30	23.99	39.13	10.50						9.9
	121	267	436	20	25	21.22	34.65	12.58						9.9
	161	267	459	15	19	15.95	27.41	16.74						9.9
HAU-40	51	216	405	35	49	31.8	59.62	6.79	13.5	Monotour 20 bits Multitour 42 bits	≤75	≤15	175	14	≥6	1.6*10^-3	1.67*10^-4	7.49	7.8	16
	81	345	641	22	31	31.98	59.41	10.79						18.6
	101	430	702	18	25	31.96	52.18	13.45						18.6
	121	515	762	15	21	31.95	47.28	16.12						18.6
	161	557	800	11	16	25.97	37.30	21.45						18.6

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