Solution au problème de séquence d'initialisation du pilote de moteur articulé harmonique
Un client a acheté un moteur à articulation harmonique HONPINEharmonic joint motor, modèle HPJM-RE40-52-PRO-101-B-2E, et a rencontré des problèmes lors des tests.
Cet article décrit comment HONPINE fournit un support technique lorsque les clients rencontrent des problèmes de séquence d'initialisation du pilote.
Description du problème
Le problème semble se produire lors de la transition de la machine à états CANopen entre "Ready to Switch On" et "Operation Enabled".
Selon le diagramme de la machine à états CANopen, cela correspond à la Transition 4.
Bien que d'autres transitions déclenchées par le mot de contrôle fonctionnent correctement, le mot de contrôle 0x000F, spécifié dans la documentation CANopen pour cette transition, ne déclenche pas la Transition 4.
Comme information supplémentaire, nous avons tenté d'attribuer le mappage PDO recommandé dans la documentation avant d'effectuer la transition. Cependant, cette tentative a échoué car le pilote semble rejeter l'attribution PDO à tout PDO autre que TPDO1 et RPDO1.
Le mappage PDO utilisé est illustré dans la figure ci-dessous pour référence.
D'autres tests utilisant divers autres mappages (y compris aucun mappage PDO) ont réussi à terminer l'étape d'attribution PDO, mais le système a ensuite expiré lors de la tentative de transition vers Operation Enabled.
Réponse technique de HONPINE
La séquence d'activation utilisant l'Objet 6040 (Controlword) peut être simplifiée comme suit :
6040 → 0x06
6040 → 0x07
6040 → 0x0F
Le blocage est suspecté d'être causé par la logique d'évaluation interne de l'Objet 6041 (Statusword) non satisfaite.
Il s'agit d'une logique d'activation CANopen standard.
La gestion des PDO comprend deux étapes distinctes :
Configuration des PDO
Utilisation des PDO pendant l'opération d'activation
La configuration des PDO peut être effectuée dans TwinCAT.
Le pilote doit d'abord être basculé en mode configuration pour terminer la configuration des PDO.
Une fois la configuration terminée, le pilote doit être rebasculé en mode contrôle d'activation (opérationnel) avant d'exécuter la séquence d'activation.
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Driving a Harmonic Drive DC Torque Motor via TwinCAT After-Sales SolutionA customer purchased a harmonic drive DC torque motor from HONPINE, model HPJM-RE100-120-PRO-121-B-2E-EC, and attempted to drive the motor using TwinCAT software.
Although the device status indicated Ready, the motor could not be driven using the customer’s own CiA-402 implementation.
Even when the CSV mode command was written to 0x6060 via PDO, the Mode Display (0x6061) always remained 0.![]()
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