Piloter un moteur à couple continu à entraînement harmonique via la solution après-vente TwinCAT

Bien que l'état de l'appareil indiquait Ready, le moteur ne pouvait pas être piloté en utilisant l'implémentation CiA-402 du client.

Même lorsque la commande de mode CSV était écrite dans 0x6060 via PDO, l'affichage de mode (0x6061) restait toujours à 0.

Question du client 1

Quelle est la marque exacte du double codeur utilisé en interne ?

Réponse de HONPINE

Dans TwinCAT, le codeur est affiché comme "Encoder CANopen DS402 / MDP 513".

En interne, le système à double codeur peut varier selon la chaîne d'approvisionnement et le développement interne de HONPINE. Plusieurs marques de codeurs sont utilisées.

Question du client 2

Veuillez confirmer le nombre d'impulsions du codeur par degré pour ce moteur spécifique

a. Est-ce que 262 144 comptes par tour est correct, comme indiqué dans votre manuel de configuration TwinCAT ?

b. Je supposais à l'origine que le codeur avait une résolution de 20 bits, ce qui signifie 1 048 576 incréments par tour.

c. Le codeur est-il configuré en usine pour fonctionner à 18 bits, ce qui donne 262 144 incréments par tour ?

Réponse de HONPINE

a. La version du codeur 2E est à 18 bits.

262 144 comptes correspondent à 360 degrés de rotation en sortie.

b. Le codeur interne est un codeur magnétique double DPT.

En raison des limitations de l'algorithme de contrôle du MCU, la résolution maximale de calcul est de 18 bits.

c. Oui. Le MCU du pilote traite les données avec une résolution de 18 bits, donc

262 144 comptes = 360 degrés.

Question du client 3

Pourquoi la "Position réelle" est-elle différente de la valeur à l'objet 0x200D ?

Est-ce causé par un décalage stocké lors de la mise hors tension ?

Lorsque je déplace manuellement le moteur, la valeur à 0x200D change, mais la Position réelle (0x6064) reste inchangée.

Réponse de HONPINE

Ce comportement est dû à l'architecture à double codeur.

Le produit intègre un réducteur de vitesse.

Un codeur mesure le côté moteur et l'autre mesure le côté sortie.

Lorsque la position de sortie est dans la plage 0–360° (ou ±180°), le codeur enregistre des valeurs de 0 à 262 144.

Si la sortie dépasse cette plage, les informations de position absolue sont perdues.

Question du client 4

Pouvez-vous confirmer l'unité de "Vitesse cible" (0x60FF) ?

a. Selon la fiche technique, la vitesse de sortie maximale est de 24 tr/min, ce qui correspond à 2904 tr/min côté moteur.

En multipliant cela par 262 144 (codeur 18 bits), on obtient 12 687 769,6 inc/s.

Lorsque je force cette valeur via PDO dans TwinCAT, le moteur ne bouge pas.

b. Cependant, lorsque je définis 1/10 de cette valeur (1 268 776), le moteur l'accepte et commence à bouger.

Réponse de HONPINE

a. L'unité de vitesse est 0,01 tour par seconde (côté moteur).

b. Lors des tests en usine, la vitesse maximale est limitée via SDO 0x6080.

Veuillez vérifier ce paramètre.

Question du client 5

Comment puis-je réinitialiser les informations absolues du codeur stockées ?

(Comme indiqué dans le manuel : "L'angle de l'arbre de sortie est sauvegardé après la mise hors tension sans batterie.")

Réponse de HONPINE

 Le moteur prend en charge le protocole standard CiA-402.

N'importe quelle position peut être définie comme zéro en utilisant les commandes de position standard.

Veuillez suivre la procédure décrite dans la documentation.

Concernant 0x8611, il s'agit probablement d'une erreur liée au réseau :

Vérifier les câbles

Vérifier si la carte réseau du PC est prise en charge

Vérifier la perte de synchronisation de l'horloge distribuée (DC)

Cette surveillance est effectuée par tous les appareils maîtres et n'est pas spécifique au moteur, par exemple :

TwinCAT, PLC, MCU, systèmes Linux, maîtres basés sur PC, etc.

Question du client 6

Même après avoir désactivé toute surveillance de position dans TwinCAT, le code d'erreur 0x8611 apparaît toujours

a. Quels SDO devons-nous utiliser pour configurer cela dans notre propre logiciel ?

Je ne trouve pas d'informations détaillées dans le manuel.

b. Cette fonction de surveillance est-elle spécifique à TwinCAT ou est-elle implémentée à l'intérieur du moteur ?

Réponse de HONPINE

0x8611 est probablement une erreur liée au réseau.

Veuillez vérifier le câblage, la compatibilité de la carte réseau du PC et la synchronisation DC.

Les fonctions de surveillance font partie du système maître, et non du moteur lui-même.

Elles s'appliquent à tous les appareils maîtres (TwinCAT, PLC, MCU, Linux, PC, etc.).

Question du client 7

Quelle est la différence entre "Accélération de profil" et "Accélération de profil maximale" ? Quand cette dernière est-elle utilisée ?

 Réponse de HONPINE

Ces paramètres ne sont valables qu'en mode Profil.

Vitesse de profil : contrôle la vitesse de fonctionnement cible

Accélération de profil : contrôle le profil d'accélération pendant le mouvement

Question du client 8

Dans le manuel EtherCAT, vous avez écrit : "(16) Quelles sont les unités de vitesse et d'accélération ?"

Est-ce que cela fait référence à la valeur d'accélération maximale ?

Car "Accélération de profil" et "Accélération de profil maximale" indiquent clairement l'unité comme cnt/s².

 Réponse de HONPINE

L'unité de vitesse est 0,01 tour par seconde.

Question du client 9

Quels SDO sont liés aux paramètres "Dynamique maximale" sur la page des paramètres TwinCAT ?

 Réponse de HONPINE

Tous les SDO peuvent être contrôlés.

Veuillez vous référer au fichier du dictionnaire d'objets SDO et appliquer les paramètres selon la fonction requise.