Guide complet de l'unité d'actionneur robotique à entraînement harmonique HONPINE HAG avec capteur de couple

Cet article fournit un aperçu complet de l'unité actionneur robotique à réducteur harmonique HAG HONPINE avec capteur de couple, y compris ses fonctions, avantages, inconvénients et valeur d'application.

Qu'est-ce qu'une unité d'actionneur robotique à réducteur harmonique avec capteur de couple ?

Une unité d'actionneur robotique à réducteur harmonique standard intègre généralement : réducteur harmonique, moteur couple sans carcasse, frein, codeur, unité d'entraînement

L'actionneur robotique à réducteur harmonique HAG HONPINE intègre en plus un capteur de couple intégré sur la base de la configuration standard, permettant une détection de force de haute précision et des capacités avancées de contrôle de force.

Quelles fonctions une unité d'actionneur robotique à réducteur harmonique avec capteur de couple offre-t-elle ?

Détection en temps réel du couple de sortie

L'actionneur mesure directement le couple de sortie réel de l'articulation au lieu d'estimer le couple par calcul du courant moteur. Cela offre :

• Une précision de mesure plus élevée

• Une vitesse de réponse plus rapide

• Une réflexion en temps réel de la charge, de la force externe et de la force de contact

• Contrôle de force souple de haute précision

Le capteur de couple intégré prend en charge :

• Contrôle d'impédance

• Contrôle de conformité

• Apprentissage par guidage en zéro force

• Compensation de gravité

Lorsque le robot rencontre des obstacles ou un contact externe, l'actionneur peut céder de manière flexible au lieu de pousser rigidement contre l'objet. Cela le rend particulièrement adapté aux robots humanoïdes et aux robots collaboratifs.

• Détection de collision et protection de sécurité

• Le système surveille en continu les variations soudaines de couple et peut détecter rapidement :

• Les collisions

• Les interférences

• Le blocage

• Les conditions de surcharge

Combiné avec les fonctions STO (Safe Torque Off), de réduction de vitesse ou de recul inverse, l'actionneur forme un système de protection de sécurité à double couche qui compense les limites du contrôle de position pur.

Surveillance de charge et protection contre les surcharges

L'actionneur surveille en continu :

• Le couple nominal

• Le couple de crête

• Les charges d'impact

• Cela aide à protéger :

• Le réducteur harmonique

• Les roulements

• Le moteur

Structure de transmission

tout en réduisant le risque de rupture des dents d'engrenage, de déformation et de dommages mécaniques causés par une surcharge à long terme ou des charges d'impact.

Contrôle en boucle fermée du couple de haute précision

L'actionneur est idéal pour les applications nécessitant une sortie de force constante, notamment :

• Assemblage de précision

• Insertion et extraction de connecteurs

• Polissage

• Ajustement de surface

Au lieu de s'appuyer uniquement sur un contrôle de position rigide, le système utilise la force comme objectif de contrôle en boucle fermée, améliorant considérablement la précision de fonctionnement et le rendement de production.

Avantages des unités d'actionneur robotique à réducteur harmonique avec capteur de couple

Contrôle de force natif avec vitesse de réponse élevée

En mesurant directement le couple de sortie de l'articulation, l'actionneur prend en charge le contrôle d'impédance et le contrôle de force au niveau de la milliseconde pour une interaction hautement réactive et souple.

Structure compacte et légère

La conception avec capteur de couple intégré n'augmente pas la longueur axiale, améliorant le rapport charge utile/poids et la rendant adaptée aux exigences d'espace compact des robots humanoïdes.

Grande rigidité et meilleures performances dynamiques

Comme le capteur de couple est intégré en interne, il n'y a pas de perte de rigidité supplémentaire ni d'augmentation de l'inertie de rotation causée par des capteurs externes, ce qui se traduit par des performances dynamiques supérieures.

Solution intégrée de sécurité et de contrôle de force

L'actionneur intègre :

• Entraînement

• Transmission

• Détection

• Contrôle

• Fonctions de sécurité

dans un seul module compact, simplifiant la conception globale du robot et raccourcissant les cycles de développement.

Sécurité collaborative et interaction souple

Le STO garantit la sécurité en cas de collision, tandis que le capteur de couple permet un contact souple et un fonctionnement avec contrôle de force, ce qui rend l'actionneur particulièrement adapté aux robots collaboratifs et aux robots humanoïdes.

Optimisation de l'espace et de l'efficacité pondérale

En éliminant les capteurs de force externes et les modules de sécurité séparés, l'actionneur obtient :

• Des dimensions axiales minimales

• Un poids global réduit

• Une efficacité de mouvement améliorée

• Une meilleure autonomie de batterie

Inconvénients des unités d'actionneur robotique à réducteur harmonique avec capteur de couple

Coût nettement plus élevé

Les jauges de contrainte de haute précision et les circuits de conditionnement du signal augmentent les coûts de fabrication, tandis que les équipements d'étalonnage sont également coûteux.

Processus de fabrication complexe

La structure intégrée exige une précision d'assemblage extrêmement élevée, ce qui entraîne des cycles de production plus longs pour la fabrication de masse.

Maintenance difficile

Si le capteur de couple tombe en panne, le réducteur harmonique ou le moteur peut devoir être démonté, ce qui entraîne des cycles de maintenance plus longs et des coûts de réparation plus élevés.

Coût global du système plus élevé

La combinaison du STO et de la détection de couple intégrée augmente le coût du module, limitant son adoption dans les applications d'entrée de gamme ou sensibles au coût.

Coûts de maintenance et de service après-vente plus élevés

Le diagnostic des pannes est plus compliqué et nécessite souvent des équipements spécialisés et une expertise technique, ce qui augmente les coûts du service après-vente.

Contactez-nous pour obtenir la documentation technique la plus récente et les informations produit de l'unité d'actionneur robotique à réducteur harmonique HAG HONPINE.