Comment un moteur à entraînement direct améliore-t-il la vitesse et la précision de l’indexation de la tourelle ?

Dans les équipements de tri et d'emballage de semi-conducteurs à grande vitesse, l'indexation par tourelle doit atteindre deux objectifs simultanément : un temps de cycle court et une précision de positionnement répétable.

De nombreux ingénieurs supposent initialement que la clé d'un indexage de tourelle plus rapide réside simplement dans l'utilisation d'un moteur plus puissant. En pratique, cependant, les performances de l'ensemble du système de transmission sont souvent plus importantes que la seule puissance du moteur.

Un système d'entraînement de tourelle classique peut utiliser un servomoteur associé à un réducteur, un accouplement, une courroie ou d'autres composants de transmission mécanique. Ces composants peuvent engendrer du jeu, une déformation élastique, du frottement, une erreur de transmission et une inertie supplémentaire.

Un moteur à entraînement direct adopte une approche différente. En reliant directement le moteur à la tourelle, le système élimine le besoin d'un réducteur classique et réduit le nombre de composants de transmission mécanique entre le moteur et la charge rotative.

Associé à un codeur haute résolution et à un servomoteur haute performance, un moteur à entraînement direct pour l'indexage de tourelle permet une accélération et une décélération rapides, un positionnement précis et des temps de stabilisation courts.

Cela rend la technologie d'entraînement direct particulièrement intéressante pour les machines de tri de semi-conducteurs, les machines de collage de puces, les équipements d'inspection, les systèmes de test et autres applications d'automatisation à grande vitesse.

Qu'est-ce qu'un moteur à entraînement direct pour l'indexage de tourelle ?

Un moteur à entraînement direct est un moteur conçu pour entraîner directement une charge rotative sans réducteur conventionnel.

Dans une application d'indexage de tourelle, le rotor du moteur est directement relié à la tourelle principale :

Servomoteur → Moteur à entraînement direct → Tourelle

Cela diffère d'une transmission conventionnelle :

Servomoteur → Réducteur → Accouplement → Tourelle

ou:

Servomoteur → Courroie → Poulie → Tourelle

En supprimant les composants de transmission intermédiaires, un système à entraînement direct crée un chemin mécanique plus court entre le moteur et la charge rotative.

Un système d'indexage à tourelle haute vitesse typique peut comprendre un moteur à entraînement direct, un codeur haute résolution, un servomoteur, un contrôleur de mouvement, une tourelle, un mécanisme d'axe Z et un système de vision ou d'inspection.

L'encodeur mesure en continu la position rotative, permettant au système servo de contrôler la position, la vitesse et l'accélération de la tourelle grâce à une boucle de rétroaction fermée.

Pour les applications rotatives, un moteur à entraînement direct peut également être décrit comme un moteur rotatif à entraînement direct ou un moteur à couple DD.

Pourquoi utiliser un moteur à entraînement direct pour l'indexage à grande vitesse des tourelles ?

Le principal avantage d'un moteur à entraînement direct ne réside pas simplement dans sa puissance élevée.

L'avantage le plus important réside dans la réduction du nombre de composants de transmission mécanique entre le moteur et la charge.

Une transmission classique peut introduire :

• Réaction négative du matériel

• Conformité du couplage

• Élasticité de la ceinture

• Friction

• Erreur de transmission

• inertie de rotation supplémentaire

Ces effets deviennent particulièrement importants lorsqu'une tourelle accélère, décélère et change de direction de manière répétée.

Un moteur à entraînement direct élimine le besoin d'une boîte de vitesses conventionnelle ou d'une transmission par courroie, permettant au système servo de contrôler plus directement la charge rotative.

Cela peut contribuer à améliorer :

Vitesse d'indexation + répétabilité du positionnement + performances de stabilisation

en même temps.

Cependant, l'entraînement direct ne signifie pas que la machine est totalement exempte d'erreurs mécaniques. Le faux-rond des roulements, l'installation de l'encodeur, les déformations structurelles, la dilatation thermique et le réglage du servomoteur peuvent affecter les performances de positionnement finales.

Qu'est-ce qui détermine la vitesse d'indexation de la tourelle ?

Le débit de la tourelle n'est pas déterminé uniquement par la puissance du moteur.

Le cycle d'indexation réel dépend du système de mouvement complet, notamment :

• inertie de la tourelle

• Couple moteur

• Accélération et décélération

• Retour d'information de l'encodeur

• Bande passante du servo

• Profil de mouvement

• rigidité mécanique

• Temps de règlement

• Mouvement de l'axe Z

• Temps de test

• Nombre de stations de tourelle

C’est pourquoi le choix d’un moteur à entraînement direct à couple élevé ne rend pas automatiquement une tourelle plus rapide.

Le cycle machine global peut être compris comme suit :

Indexation de la tourelle + Mouvement sur l'axe Z + Temps de traitement + Synchronisation

Par exemple, les systèmes de tri de semi-conducteurs à haute vitesse peuvent utiliser des cycles d'indexation très courts, de l'ordre de quelques dizaines de millisecondes. Le temps de cycle réel dépend de l'inertie de la tourelle, de l'angle d'indexation, du couple moteur, du réglage du servomoteur et du temps de stabilisation requis.

Par conséquent, le choix du moteur doit toujours se baser sur le profil de mouvement complet plutôt que sur la seule vitesse maximale ou le couple maximal du moteur.

Pourquoi une faible inertie est-elle importante pour un moteur à entraînement direct ?

L'indexation de la tourelle est un processus d'accélération et de décélération répété.

Le moteur doit accélérer la charge rotative, atteindre la position cible, puis décélérer suffisamment rapidement pour que l'opération suivante puisse commencer.

Le couple d'accélération requis peut être exprimé comme suit :

T = J × α

où T est le couple d'accélération, J est l'inertie de rotation et α est l'accélération angulaire.

La réduction de l'inertie de rotation inutile peut donc améliorer la réponse dynamique.

Un moteur à entraînement direct correctement sélectionné peut accélérer et décélérer la tourelle sans avoir recours à un réducteur mécanique.

Cependant, l'inertie du rotor du moteur ne représente qu'une partie du calcul global.

L'inertie de rotation complète doit inclure :

Moteur + Tourelle + Outillage + Pièce à usiner + Autres composants rotatifs

Le moteur à entraînement direct doit fournir un couple de pointe suffisant pour l'accélération requise tout en maintenant des performances thermiques acceptables lors d'un fonctionnement continu à cycle élevé.

Comment un moteur à entraînement direct améliore-t-il la précision de positionnement d'une tourelle ?

Un système moteur-réducteur classique peut introduire du jeu, de la compliance et des erreurs de transmission entre le moteur et la tourelle.

Une architecture à entraînement direct simplifie le cheminement mécanique :

Moteur → Tourelle

Le servocontrôleur peut donc réguler la charge rotative sans étage de réduction conventionnel entre le moteur et la tourelle.

Cela peut s'avérer particulièrement avantageux pour l'indexation angulaire répétée.

Cependant, un moteur à entraînement direct ne garantit pas automatiquement une précision de positionnement parfaite.

Les performances finales du système dépendent de :

• Précision de l'encodeur

• Résolution de l'encodeur

• faux-rond du roulement

• rigidité de la tourelle

• dilatation thermique

• denture du moteur

• vibrations mécaniques

• Réglage du servo

• Variation de charge

• Étalonnage et cartographie

L'énoncé technique plus précis est donc :

Un moteur à entraînement direct élimine le jeu associé à la transmission par engrenages conventionnelle tout en réduisant les erreurs de transmission mécanique, mais la précision de positionnement finale dépend du système de mouvement complet.

La répétabilité, la précision et la résolution sont différentes.

Ces trois spécifications sont souvent confondues lors du choix d'un moteur à entraînement direct pour l'indexage de tourelle.

Résolution

La résolution décrit le plus petit incrément angulaire qu'un codeur ou un système de mouvement peut distinguer.

Un codeur haute résolution permet une mesure plus précise de la position rotative, mais la résolution du codeur à elle seule ne détermine pas la précision du système.

Répétabilité

La répétabilité décrit la constance avec laquelle la tourelle revient à la même position commandée lors de mouvements répétés.

Ceci est particulièrement important pour les équipements de tri et de test des semi-conducteurs, car la tourelle peut répéter le même mouvement d'indexation des milliers, voire des millions de fois.

Précision

La précision décrit la différence entre la position commandée et la position physique réelle.

Un système peut donc avoir une résolution d'encodeur extrêmement élevée, mais une précision absolue moindre en raison des tolérances mécaniques, des effets thermiques, du faux-rond des roulements ou des erreurs d'installation.

Pour les systèmes de tourelle de précision, la résolution, la répétabilité et l'exactitude doivent toujours être évaluées séparément.

À quelle vitesse un moteur à entraînement direct peut-il indexer une tourelle ?

Il n'existe pas de vitesse d'indexation maximale universelle pour un moteur à entraînement direct.

Les performances réalisables dépendent de :

• Couple moteur

• inertie de la tourelle

• Angle d'indexation

• Temps de cycle requis

• Profil d'accélération

• Temps de règlement

• performances de l'encodeur

• servomoteur

• rigidité mécanique

Par exemple, un mouvement d'indexage de tourelle de 18° effectué en environ 20 ms nécessite un moteur et une conception mécanique très différents d'un mouvement de 30° effectué en 100 ms.

La méthode correcte consiste à calculer l'accélération et le couple requis à partir de :

Angle d'indexation + Temps de cycle + Inertie de rotation + Profil de mouvement

plutôt que de choisir un moteur à entraînement direct uniquement en fonction de son régime nominal.

Pour les équipements semi-conducteurs à grande vitesse, la réduction du temps de stabilisation peut être tout aussi importante que l'augmentation de la vitesse de rotation maximale.

Moteur à entraînement direct ou transmission par boîte de vitesses pour l'indexage de tourelle

La différence entre un moteur à entraînement direct et un entraînement par engrenages conventionnel devient particulièrement importante dans les applications d'indexage à cycle élevé.

Un moteur à entraînement direct n'est donc pas automatiquement la meilleure solution pour toutes les tourelles.

Une boîte de vitesses peut encore être utile lorsque l'application nécessite une multiplication importante du couple, présente une grande inertie de charge ou est soumise à des contraintes de coût strictes.

L'entraînement direct devient particulièrement intéressant lorsque la machine privilégie :

Indexation à grande vitesse + faible erreur de transmission + haute répétabilité + contrôle de mouvement flexible

Moteur à entraînement direct vs. indexation par came

Les mécanismes d'indexage à came restent une solution éprouvée pour les mouvements rotatifs répétitifs et sont largement utilisés dans l'automatisation industrielle.

Leur principal avantage réside dans leur simplicité mécanique et un profil de mouvement prédéfini.

Un moteur à entraînement direct adopte une approche de contrôle de mouvement programmable.

La manette peut régler :

• Accélération

• Ralentissement

• Vitesse

• Demeurer

• Abruti

• Angle d'index

• Profil de mouvement

Cette flexibilité peut s'avérer précieuse lorsqu'une même machine doit gérer différents produits, configurations de station ou conditions de fonctionnement.

Le choix entre un moteur à entraînement direct et un indexage par came doit donc se fonder sur :

Débit + flexibilité + exigences de positionnement + maintenance + coût total de la machine

plutôt que de supposer qu'une technologie est toujours supérieure.

Pourquoi les profils de mouvement en S sont-ils importants dans l'indexation des tourelles ?

L'indexation à grande vitesse ne consiste pas simplement à atteindre la position cible le plus rapidement possible.

La tourelle doit également s'arrêter sans vibrations excessives.

Un changement soudain d'accélération peut générer une forte secousse et exciter des résonances mécaniques, augmentant ainsi le temps de stabilisation.

Un profil de mouvement en forme de S modifie progressivement l'accélération et peut contribuer à réduire les chocs et les vibrations mécaniques.

Ceci est particulièrement important lorsque la tourelle transporte :

• Boîtiers de semi-conducteurs

• Buses de prélèvement et de placement

• dispositifs d'inspection

• prises de test

• Composants de vision

L'objectif est :

Avancer vite → S'arrêter en douceur → Se stabiliser rapidement

Un système de tourelle haute performance peut ainsi combiner un moteur à entraînement direct à faible inertie avec un codeur haute résolution, un réglage servo optimisé et une suppression des vibrations.

Pourquoi les performances de l'encodeur sont-elles importantes dans un système de tourelle à entraînement direct ?

L'encodeur est l'un des composants les plus importants d'un système d'indexage à entraînement direct.

Comme il n'y a pas de réducteur classique entre le moteur et la charge, le retour d'information de l'encodeur peut être utilisé pour contrôler plus directement la position de rotation.

Selon l'application, une tourelle peut utiliser :

• codeurs optiques

• encodeurs magnétiques

• Encodeurs absolus

• Encodeurs incrémentaux

• Balances rotatives haute résolution

Le choix de l'encodeur doit prendre en compte plus que la résolution en bits.

Les spécifications importantes comprennent :

• Précision

• Répétabilité

• Taux de mise à jour

• Intégrité du signal

• stabilité thermique

• Précision de l'installation

Pour les équipements semi-conducteurs, les cadences de cycle élevées et les exigences de positionnement au niveau du micron rendent l'intégration de l'encodeur et des mécanismes particulièrement importantes.

Comment l'indexation à entraînement direct par tourelle affecte-t-elle le débit des équipements pour semi-conducteurs ?

Une machine de tri de semi-conducteurs peut effectuer plusieurs opérations séquentielles :

Alimentation → Indexation → Alignement → Tests → Inspection → Tri → Fixation en bande

La tourelle ne peut pas simplement pivoter aussi vite que possible.

Son mouvement doit être synchronisé avec les autres axes de la machine et les stations de traitement.

Un système de tourelle à grande vitesse peut atteindre un cycle d'indexation court, mais le débit horaire global est déterminé par le cycle complet de la machine.

Par exemple:

UPH = Cycle de mouvement + Temps de traitement + Synchronisation + Utilisation de la machine

Par conséquent, un moteur à entraînement direct doit être évalué dans le cadre d'un système de production complet plutôt que comme un composant isolé.

Le moteur peut réduire les limitations liées à la transmission, mais le débit total dépend toujours du temps de test, du mouvement sur l'axe Z, du temps de manutention et de la synchronisation de la station.

La précision d'indexation des tourelles n'est pas la même que la précision de prélèvement et de placement.

Il s'agit d'un élément important à prendre en compte lors de la conception d'équipements pour semi-conducteurs.

Une tourelle peut atteindre une excellente répétabilité angulaire alors que la buse de prélèvement et de placement présente encore des erreurs de positionnement.

Le positionnement de la tourelle peut être affecté par :

• Retour d'information de l'encodeur rotatif

• Dérive de la tourelle

• précision du relèvement

• Déformation structurelle

• Réglage du servo

Le positionnement de la buse peut également dépendre de :

• Répétabilité de l'axe Z

• installation de la buse

• stabilité du vide

• position de la pièce

• Calibrage de la vision

• Tolérances mécaniques

Par conséquent, la tourelle rotative et le mécanisme de prélèvement et de placement doivent être évalués et calibrés comme des systèmes de mouvement distincts.

Un moteur à entraînement direct haute performance peut améliorer les performances d'indexation de la tourelle, mais il ne peut pas garantir à lui seul la précision de placement finale au micron près de l'ensemble de la machine.

Comment choisir un moteur à entraînement direct pour l'indexage de tourelle ?

Lors du choix d'un moteur à entraînement direct, les ingénieurs doivent prendre en compte plus que le couple nominal.

1. Temps d'indexation requis

Déterminer l'angle d'indexation et le temps de cycle requis.

Par exemple:

18° en 22 ms

est une exigence de mouvement très différente de :

30° en 100 ms.

L'accélération requise et le couple maximal peuvent donc être significativement différents.

2. Inertie de rotation totale

Calculer la charge rotative totale :

Jtotal = Jmoteur + Jtourelle + Joutillage + Jpièce

Le moteur à entraînement direct doit fournir un couple d'accélération suffisant pour l'ensemble du système.

3. Couple de pointe et couple continu

Le couple maximal détermine la capacité d'accélération dynamique.

Le couple continu détermine si le moteur peut maintenir le cycle de fonctionnement requis sans surcharge thermique excessive.

4. Précision et résolution de l'encodeur

Sélectionnez l'encodeur en fonction de la répétabilité requise, de la précision absolue et de la bande passante de contrôle.

5. Diamètre de l'alésage creux

Un grand arbre creux peut simplifier :

• câblage électrique

• Tuyauterie pneumatique

• Lignes d'aspiration

• trajets optiques

• fraisage laser

Cela peut s'avérer particulièrement utile dans les équipements compacts pour semi-conducteurs.

6. Compatibilité avec les servomoteurs

Le moteur à entraînement direct et le servomoteur doivent être évalués comme un seul système de mouvement.

Les facteurs importants comprennent :

• Bande passante de la boucle de courant

• Bande passante de la boucle de vitesse

• taux de mise à jour de la boucle de position

• Interface de l'encodeur

• Suppression des vibrations

• Filtres Notch

• Contrôle par anticipation

• génération de profils de mouvement

Un servomoteur peut annoncer une bande passante de boucle de vitesse de plusieurs kHz, mais il s'agit d'une spécification du servomoteur, et non d'une spécification inhérente à chaque moteur à entraînement direct.

Comment réduire les vibrations dans une tourelle à entraînement direct à grande vitesse ?

L'indexation à grande vitesse peut générer des vibrations lorsque la structure mécanique ou le profil de mouvement excite une résonance.

Les méthodes d'ingénierie courantes comprennent :

Conception de moteurs à faible inertie

Un moteur à entraînement direct à faible inertie correctement sélectionné peut réduire le couple nécessaire à une accélération et une décélération rapides.

Structure mécanique rigide

Une tourelle rigide et une structure de montage adaptée permettent de réduire les déformations et les vibrations indésirables.

Mouvement en S

L'accélération en S réduit les à-coups et les chocs mécaniques.

Optimisation du gain du servo

Les gains des servomoteurs doivent trouver un équilibre entre vitesse de réponse et stabilité.

Filtrage par encoche

Les filtres coupe-bande peuvent supprimer les fréquences de résonance mécanique connues.

Compensation par anticipation

La commande par anticipation permet de réduire l'erreur de suivi lors de mouvements rapides.

Retour d'information de l'encodeur haute résolution

Un retour d'information précis sur la position permet au servocontrôleur de corriger en permanence les écarts de position.

Les performances vibratoires finales dépendent donc de :

Moteur à entraînement direct + Encodeur + Structure mécanique + Servomoteur + Algorithme de mouvement

Applications des moteurs à entraînement direct dans les équipements pour semi-conducteurs

Les moteurs à entraînement direct peuvent être utilisés dans une large gamme d'applications dans le domaine des semi-conducteurs et de l'automatisation de précision.

Machines de test et de tri des semi-conducteurs

La tourelle principale fait pivoter les paquets de semi-conducteurs entre les stations d'alimentation, de test, d'inspection et de tri.

Un moteur à entraînement direct peut assurer un indexage rapide tout en maintenant un positionnement angulaire répétable.

Machines de collage de matrices

Les moteurs à entraînement direct et les moteurs à couple peuvent actionner des mécanismes rotatifs utilisés pour transférer ou positionner des puces semi-conductrices.

Tables rotatives d'inspection

Le positionnement rotatif haute résolution peut être utilisé pour l'inspection optique, la mesure dimensionnelle et les tests multi-stations.

Tests de MEMS et de capteurs

L'indexage rotatif de précision permet de positionner de petits dispositifs de manière répétée lors de tests automatisés.

Assemblage électronique

Les moteurs à entraînement direct peuvent assurer un indexage programmable pour la manutention de composants électroniques à cycle élevé.

Cinq erreurs courantes lors de la conception d'une tourelle à entraînement direct

Erreur n° 1 — Choisir le moteur uniquement en fonction du couple maximal

Un couple de pointe élevé ne garantit pas une rotation de la tourelle plus rapide.

Il convient de considérer en premier lieu l'inertie complète du système et l'accélération requise.

Erreur n° 2 — Considérer la résolution de l’encodeur comme une précision de positionnement

Un codeur haute résolution améliore la capacité de mesure, mais il n'élimine pas automatiquement les erreurs mécaniques.

La résolution, la répétabilité et la précision doivent être évaluées séparément.

Erreur n° 3 — Négliger le temps de stabilisation

Le fait que la tourelle atteigne la position commandée ne signifie pas nécessairement que la tourelle est prête pour la prochaine étape.

Pour les équipements à haut débit :

• Temps de déménagement + Temps d'installation

• est plus significatif que le simple fait de déménager.

Erreur n° 4 — Négliger les effets thermiques

L'indexation continue à haute fréquence génère de la chaleur à la fois dans le moteur et dans la structure mécanique environnante.

La dilatation thermique peut affecter la précision du positionnement lors de longs cycles de production.

Erreur n° 5 — Optimiser la tourelle sans optimiser la machine

La tourelle ne représente qu'une partie de l'équipement.

L'UPH globale dépend de la synchronisation de :

Tourelle + Axe Z + Tests + Vision + Alimentation + Tri + Ruban adhésif

L'optimisation d'un seul axe n'augmente pas nécessairement le débit total de la machine.

FAQ sur les moteurs à entraînement direct pour l'indexation de tourelle

Un moteur à entraînement direct est-il préférable à un réducteur pour l'indexage d'une tourelle ?

Pas nécessairement pour toutes les applications.

Un moteur à entraînement direct est particulièrement intéressant lorsque le système requiert un indexage à grande vitesse, une faible erreur de transmission, une répétabilité élevée et une maintenance mécanique réduite.

Une boîte de vitesses peut encore être préférable lorsque la multiplication du couple mécanique, le coût ou un profil de charge particulier sont plus importants.

Un moteur à entraînement direct possède-t-il un jeu nul ?

Un moteur à entraînement direct ne nécessite ni boîte de vitesses conventionnelle ni transmission par courroie, évitant ainsi le jeu associé à ces composants de transmission.

Cependant, le système complet peut toujours présenter des erreurs mécaniques dues aux roulements, à des déformations structurelles, à l'installation de l'encodeur et à d'autres facteurs.

Par conséquent, l’expression « absence de jeu dans la boîte de vitesses » est plus précise que d’affirmer que la machine entière ne présente aucune erreur mécanique.

Que signifie ±1 arcsec ?

Une seconde d'arc équivaut à :

1/3600 degré ≈ 4,848 μrad

Pour une tourelle de 200 mm de diamètre, le rayon est de 100 mm. À ce rayon, 1 seconde d'arc correspond approximativement à :

0,485 μm

de déplacement circonférentiel.

Ceci illustre pourquoi un positionnement rotatif à la seconde d'arc près représente une exigence de haute précision.

Un moteur à entraînement direct a-t-il besoin d'un réducteur ?

Un moteur à entraînement direct est conçu pour entraîner directement la charge, un réducteur classique n'est donc pas nécessaire.

Cependant, le moteur doit être correctement dimensionné en fonction du couple, de la vitesse et de l'inertie de charge requis.

Comment réduire les vibrations lors de l'indexage de la tourelle ?

Les méthodes typiques comprennent la sélection d'un moteur à faible inertie, une conception mécanique rigide, des profils de mouvement en S, des gains de servo optimisés, des filtres coupe-bande, une compensation par anticipation et des algorithmes de suppression des vibrations.

Comment l'indexation de la tourelle affecte-t-elle l'UPH ?

L'indexage de la tourelle est un cycle de mouvement important dans une machine de tri à grande vitesse, mais le débit UPH est déterminé par le cycle complet de la machine.

Le temps d'indexation, le mouvement de l'axe Z, les tests, l'inspection, l'alimentation, le tri et les autres temps de processus doivent être synchronisés pour atteindre le débit cible.

L'avenir de l'indexation des tourelles à entraînement direct

À mesure que les boîtiers de semi-conducteurs deviennent plus petits et que les équipements automatisés évoluent vers des cadences UPH plus élevées, les systèmes de mouvement de tourelle devront combiner vitesse, répétabilité, stabilité thermique et contrôle de mouvement flexible.

La prochaine génération de systèmes de tourelles combinera probablement :

• Moteurs à entraînement direct

• Encodeurs absolus haute résolution

• servomoteurs à large bande passante

• Suppression avancée des vibrations

• Optimisation du profil de mouvement

Calibrage et cartographie en ligne

Commande de mouvement intégrée au niveau de la machine

L'objectif n'est pas simplement d'accélérer la rotation de la tourelle.

Le véritable objectif de l'ingénierie est :

Temps d'indexation plus court + temps de stabilisation plus court + positionnement stable + débit machine accru

C’est pourquoi les moteurs à entraînement direct et les moteurs à couple DD deviennent de plus en plus attrayants pour les machines de tri de semi-conducteurs, les équipements de collage de puces, les systèmes d’inspection et autres applications d’indexation à grande vitesse.

Pour les fabricants d'équipements qui évaluent un moteur à entraînement direct pour l'indexage de tourelle, l'étape la plus importante consiste à dimensionner le moteur en fonction du profil de mouvement complet plutôt que de le sélectionner uniquement en fonction du couple maximal ou de la vitesse maximale.

Un système moteur à entraînement direct, encodeur et servo correctement adapté peut réduire les étapes de transmission mécanique inutiles et fournir une base solide pour un mouvement de tourelle rapide, précis et flexible.